关于积分时间的问题，求救吉他老师，求救大神们，都快疯了

痞子

根据官网的积分时间是5/1000,我的是3毫秒，所以选的3/1000=0.003，采样了12次，可是乘以0.003时波形却跟踪的很慢，这是什么原因呢？我的陀螺仪因子也是选的跟官网的差不多，因为我们的也是放大了5.1倍，红色的是加速度计的输出，黄色线是积分后的输出。

痞子

一个下午了肿么都木有人顶？？？？

分岔口

你用的是什么传感器模块？龙丘的？

痞子

嗯 是的  

zl6977

用示波器看积分那个函数的执行时间没，设定是3ms，实际执行起来是不是3ms？陀螺仪因子的值理论跟计算差很多？那就先按实际调调，看能不能跟踪上吧，等有时间有兴趣了再去研究为啥跟理论值差那么多。

DOUBLE-L-

痞子 发表于 2012-4-20 21:02
嗯 是的

还是按照官网自己焊一个吧

dright_chao

跟随的太慢了。减小TZ试试吧。。

痞子

dright_chao 发表于 2012-4-21 08:52
跟随的太慢了。减小TZ试试吧。。

我的Tz取得是4，还要减小么？？感觉取小于1的数时效果才好点，可是官网不是建议说取大于3的数么？

吉他手

从你的波形上来看，基本上算是陀螺仪的比例因子为0.
请对照你的算法，查一下。在你现在的波形中根本没有陀螺仪积分信息！

痞子

吉他手 发表于 2012-4-21 11:03
从你的波形上来看，基本上算是陀螺仪的比例因子为0.
请对照你的算法，查一下。在你现在的波形中根本没有陀 ...

我觉得官网的方案不就是那三句话，只要能够得到正确的角度跟角速度  算法上就应该没什么问题了，我觉得我们的角度跟角速度都正确得到了，而且陀螺仪因子为0.35左右，加大时就会有超调，减小时延时又会愈加严重（已经测试过），但是当我把积分时间0.003改大时就不会像上面的波形一样了，而是比较快的跟踪过去，而且积分时间越大，跟踪的越好，但是我就是觉得这个时间是不能随便改的啊！当时改只是为了看看效果，看看是不是因为它引起波形这样的