速度闭环 求救 各位大神

lyp331255438

按照官网的方法，速度PID是增量式，我看过了增量式PID的算法，对照官网上的程序，发现了几点疑惑，
1：官网的积分是将参数I也加进去了；为什么？
2：按照官网给的程序，积分项在车轮朝一个方向偏的时候，应该是逐渐增大的；
极性为负时，会出现有一定的倾角时，来回打转的现象，但是这样的话倾角变得更大，车就会一直加速？
极性为正时，反而出现了减速现象，车在小范围的前后移动，不会倒，也不会出现一直加速的现象，但是一旦积分项累计到一定的值，速度控制就会将倾角控制抵消，出现反向倾倒的现象，这是为什么？如何消除？
3：按照以上所说，在极性为负时，没法看到减速的效果，是我的直立没做好？
极性为正时，加入的速度项就会在某个时刻将倾角控制抵消，一样没法直立，是什么原因？
哪位大神可以说一下到底是按照
极性为正时调PID
还是极性为负时调呢？