求救吉他手老师......

renqinglei · 发表于 2012-5-30 17:22:42

这波形还不行吗？
为什么直立效果那么差，左右摆动，摆动角度越来越大，没有像官网的，有倾角会向一个方向走，总感觉电机还是慢半拍？？？、、、、、？

whut_RY · 发表于 2012-5-30 18:16:21

小建议，红色作为陀螺仪的波形，蓝色作为加速度计的波形，黄色作为滤波后的角度的波形，这样看起来很清晰。楼主的波形没有同步一直滞后，粉色和红色的线要在两个稳定的位置中间有交点才行。或者陀螺仪的零点同一时刻是滤波后的角度的极点，可以稍微有点滞后但不能滞后太多

renqinglei · 发表于 2012-5-30 19:28:33

本帖最后由 renqinglei 于 2012-5-30 19:30 编辑

whut_RY 发表于 2012-5-30 18:16
小建议，红色作为陀螺仪的波形，蓝色作为加速度计的波形，黄色作为滤波后的角度的波形，这样看起来很清晰。 ...

您说滤波后的角度有延迟是不是？角速度反冲有点严重是不是？

sanzhong · 发表于 2012-5-30 20:25:35

波形有些差，延迟的很厉害，就你横轴为500的单位，如果参数调的合适，应该是跟踪的很紧，而不是你那种波形。
吉他手老师关于波形，有一句经典的话，陀螺仪是值是角速度，加速度计时角度，你把角度和角速度的关系搞清楚了，波形对不对一眼就清楚了

a959845298 · 发表于 2012-5-30 21:12:48

whut_RY 发表于 2012-5-30 18:16
小建议，红色作为陀螺仪的波形，蓝色作为加速度计的波形，黄色作为滤波后的角度的波形，这样看起来很清晰。 ...

头像换成女朋友了？

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