直立车转向串级控制

The-answer

之前看有大佬把转向环用传感器偏差和角速度串级控制，最近想到可不可以把速度_传感器偏差_角速度三环闭环，为了把转向能和速度关联起来，使不同速度下可以得到不同的转向力，避免出现速度快了转不过去速度慢了内切的问题。没有学过控制理论，纯脑洞，不知道这样的控制是不是正确的。要把这三环哪个放到最外环，哪个放到最内环，感觉频率上把速度放最外环好像不正确。或者使传感器偏差和角速度串级控制，然后把速度和转向关系拟合成式子直接根据当前速度去补偿到输出上？不知道这些控制想法对不对

a1183810556

速度-角度-角速度  传感器偏差-角速度

The-answer

a1183810556 发表于 2019-1-16 18:04
速度-角度-角速度  传感器偏差-角速度

速度不用在和转向关联了么？这样的话不同速度转弯效果不一样啊

快上车

请问传感器偏差和角速度串级，应该用位置式还是增量式呢？

The-answer

快上车 发表于 2019-1-21 19:26
请问传感器偏差和角速度串级，应该用位置式还是增量式呢？

位置式吧，转向貌似没有增量式的

米店

速度环是增量式