线速度/角速度=转弯半径

2537075177 · 发表于 2018-7-15 15:41:40

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

我不是大佬啊，我还没有用串级，还是用的单级pid，你的问题我也无法给出很好的答案。

361369499 · 发表于 2018-7-16 23:21:57

直接以角速度作为内环不是更直接么

麋鹿迷路 · 发表于 2018-7-18 17:20:11

sc2537075177 发表于 2018-7-13 17:03
不知道额，好像我没有滤波吧

那就加下滤波看看，可以百度常用滤波算法看看

767124048 · 发表于 2018-7-21 20:20:02

Zzzzz111 发表于 2018-7-15 10:31
大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半 ...

用增量式吧?

新一队 · 发表于 2018-7-24 08:40:24

361369499 发表于 2018-7-16 23:21
直接以角速度作为内环不是更直接么

外环呢，PD控制?

williammeister · 发表于 2018-7-24 13:44:15

???????????????????????????

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 线速度/角速度=转弯半径