电磁车丢线问题

执笔绘流年 · 发表于 2017-5-16 22:58:17

在第一排电感丢线的情况下，如何利用第二排电感进行补偿处理,电感值使用归一化！

pear123456 · 发表于 2017-5-16 23:32:42

if(第一排电感值<丢线阈值)
{
第二排电感的处理程序;
}

じ～凝眸处 · 发表于 2017-5-17 07:40:50

第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。如果没有打死，就需要第二排电感补偿，但是突然的补偿就会导致舵机的抖动，这一点比较重要。首先就要想办法，让补偿的圆滑

执笔绘流年 · 发表于 2017-5-17 22:39:21

じ～凝眸处发表于 2017-5-17 07:40
第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。如果没有打死，就需要第二排电感补偿，但是突然的 ...

我前排三个一字电感，后排两个一字电感，用了动态pd，前排丢线严重用后排进行补偿效果不是很明显而且易串到，舵机反打。前后排相距20厘米，求大佬帮忙指点一下，速度两米多。

执笔绘流年 · 发表于 2017-5-17 22:39:57

じ～凝眸处发表于 2017-5-17 07:40
第一排电感丢线之前轮子已经打死那不用说，继续打死。如果没有打死，就需要第二排电感补偿，但是突然的 ...

用了偏差巡线算法

じ～凝眸处 · 发表于 2017-5-18 07:54:39

执笔绘流年发表于 2017-5-17 22:39
我前排三个一字电感，后排两个一字电感，用了动态pd，前排丢线严重用后排进行补偿效果不是很明显而且易串 ...

你之所以反打，我猜测是不是有些地方你的前排电感远离赛道之后算的偏差小了，还有一个原因是因为某些弯的连续，导致角度原因。远电感数值大于近电感数值。最简单的方法你可以适当的把左右电感变斜，成八字。会使角度原因变弱。

1357529032ping · 发表于 2017-5-18 09:34:32

和楼主一样的处理方法，加好友交流吧q1357529032

执笔绘流年 · 发表于 2017-5-18 10:26:57

じ～凝眸处发表于 2017-5-18 07:54
你之所以反打，我猜测是不是有些地方你的前排电感远离赛道之后算的偏差小了，还有一个原因是因为某些 ...

八字电感对十字影响大，而且对称性不好，试过了，不好处理，已经被智能车虐到做噩梦了，我用的是动态PD，随偏差变化，基本是大偏差大PD，但是打角还是不及时，大佬可否留下扣扣指点下

じ～凝眸处 · 发表于 2017-5-18 11:18:25

执笔绘流年发表于 2017-5-18 10:26
八字电感对十字影响大，而且对称性不好，试过了，不好处理，已经被智能车虐到做噩梦了，我用的是动态PD ...

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