电机驱动是不是有问题

倒摸狗毛 · 发表于 2017-5-12 23:44:15

程序给电机一PWM，但我调两通道PWM占空比一样时电机正反转速度却不一样，求大神，这是板子有问题么

The--One · 发表于 2017-5-13 12:30:30

。。。所以才要加闭环嘛

倒摸狗毛 · 发表于 2017-5-13 14:25:05

The--One 发表于 2017-5-13 12:30
。。。所以才要加闭环嘛

我调直立时倾斜一个小角度他就一个轮子转，另一个不转。
倾斜一个大角度时一个轮子快一个轮子慢。很蛋疼

向着胜利冲丶 · 发表于 2017-5-13 17:32:29

这是正常的，轮子有差异，驱动电路中元件有差异，左右轮在非光滑平面上摩擦力也有差异，你可以尝试左右轮加不同的死区pwm解决，或者在闭环速度控制中让两个轮子速度基本一致

倒摸狗毛 · 发表于 2017-5-14 18:53:21

向着胜利冲丶发表于 2017-5-13 17:32
这是正常的，轮子有差异，驱动电路中元件有差异，左右轮在非光滑平面上摩擦力也有差异，你可以尝试左右轮加 ...

恩，解决了，现在能勉强立起来，但一推就往一个方向跑了，是不是该调PD值。

向着胜利冲丶 · 发表于 2017-5-14 21:01:06

哪个方向的轮子不转，你就可哪个方向的轮子在本身输出pwm的基础上加上一个定值pwm（死区），直至这个死区pwm，能使两个轮子同时转

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