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[求助]直立车速度稳不住

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发表于 2017-5-10 01:17:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本人小萌新第一次做直立车,按照官网方案一步一步来,目前速度1m5多一点,但速度就是不太稳,转弯不稳也就算了,但在直道上也不稳,速度环用PI控制,加了积分限幅,但不管怎么调节,还是有较大波动。求各位提点建议
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