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环形弯路径规划

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发表于 2017-2-26 09:28:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大家对过环的策略都有什么想法,我感觉自己在判断最短路径的时候如果入环前是一个长直道还好,如果是一个90度急转弯,可能来不及摆正,摄像头视野无法覆盖环形全部范围,这样如何判断环形最短路径?还有就是入环和出环时怎样补线才能不压着路肩走?
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发表于 2017-4-23 20:10:09 | 只看该作者
neuRR 发表于 2017-2-26 15:10
环路很容易跟斜入十字混淆,有什么方法判断吗

我们原来也是容易和斜入十字冲突,目前只能让车模进入十字时尽量不抖,效果还不错,没有和圆环冲突了
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发表于 2017-2-26 10:30:58 | 只看该作者
入弯顺着走,千万别背向,背向很容易压路肩,圆环前方50cm根本不好判断,什么最短路径,有点扯淡,车子哪边好走走那边。为了选择最优路径最后车子炸了得不偿失,直立车还好,四轮压根不行。。。
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发表于 2017-2-26 12:14:26 | 只看该作者
你的环形怎么识别最短路径的?求分享
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发表于 2017-2-26 12:30:02 | 只看该作者
规则上说环路前都有一段1米的直道,所以距离/障碍/坡道算起来,应该是在弯道加一个环路
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 楼主| 发表于 2017-2-26 13:00:53 | 只看该作者
neuRR 发表于 2017-2-26 12:30
规则上说环路前都有一段1米的直道,所以距离/障碍/坡道算起来,应该是在弯道加一个环路

环形前方有不小于50CM直道没说1m啊
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 楼主| 发表于 2017-2-26 13:02:45 | 只看该作者
liulu9609 发表于 2017-2-26 12:14
你的环形怎么识别最短路径的?求分享

根据边界突变判断啊,但是前提是视野覆盖全场,我觉得吧人工设定是比较靠谱的
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发表于 2017-2-26 15:10:46 | 只看该作者
环路很容易跟斜入十字混淆,有什么方法判断吗
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发表于 2017-2-28 17:01:27 | 只看该作者
聚利流沙 发表于 2017-2-26 13:02
根据边界突变判断啊,但是前提是视野覆盖全场,我觉得吧人工设定是比较靠谱的

感觉容易和十字冲突,而且只能沿一边跑。。
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发表于 2017-5-2 19:26:58 | 只看该作者
liulu9609 发表于 2017-4-23 20:10
我们原来也是容易和斜入十字冲突,目前只能让车模进入十字时尽量不抖,效果还不错,没有和圆环冲突了

你们 圆环和十字怎样区分的啊
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