【速度控制分析】不稳定、走走停停和往后退的原因

basakar

我用的速度控制是第七届那个设计方案：g_fMotorOut = g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut;

速度控制和角度控制的极性相同时:g_fAngleControlOut + g_fSpeedControlOut,  平衡控制力度远大于速度控制力度为前提，因为这样才不影响站立。假设我们已经确定好了车子的重心，理想情况下车子可以停住不动。当设定的速度为正时，车子往前走此时由于有加速度，车子会后倾，因为平衡控制力度远大于速度控制力度，所以车子会往后走。


假如速度控制和角度控制的极性相反时：设定的速度为正时，车子往后走，车子往后走时由于有加速度，车子会前倾，因为平衡控制力度远大于速度控制力度，所以车子会往前加速，当角度将被摆正时，车子会停下，等过了阀值后，车子会继续往后走，然后再往前加速，形成断断续续往前走的状态