真心求助！为何我的小车在直线总是没法跑直？

厕所小虫 · 发表于 2015-11-1 20:17:13

用的最简单的采左右黑线两点求车的中心值，再和标准值相减，乘一个比例系数后赋给舵机。这个比例系数小的话直道会跑得好一些，但转不了270度弯；大的话直道就会出现图示的一左一右地拐的情况，导致之后的入弯和十字都很容易出现问题。

织梦者 · 发表于 2015-11-1 20:21:25

这个比例系数就是P。
P一般是动态的，和图像偏差成二次关系，也有人用一次的，也有人用三次的，或者是分段P，用分段P的时候分的段要多一些，否则舵机打角不连续

织梦者 · 发表于 2015-11-1 20:26:42

弯道补线效果也会影响路径

厕所小虫 · 发表于 2015-11-1 20:30:23

织梦者发表于 2015-11-1 20:26
弯道补线效果也会影响路径

谢谢你啊~因为水平有限还用的一次的，准备用用二次的试试~

厕所小虫 · 发表于 2015-11-1 20:33:04

织梦者发表于 2015-11-1 20:26
弯道补线效果也会影响路径

谢谢你啊~因为水平有限还用的一次的，准备用用二次的试试~

一梦如是 · 发表于 2015-11-4 21:20:04

有没有看下摄像头传回来的数据，如果直道都会抖多半是图像不稳。不排除Kp参数给的不合理

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