【娱乐贴】摄像头双车~duang~

gugu123 · 发表于 2016-7-12 21:30:18

想请教一下楼主，现在调摄像头车参数的时候，速度一提，除了弯道，在直道的时候，舵机也很不稳，前轮左右摆动，这是什么情况呢

xhx331153066 · 发表于 2016-7-13 07:33:02

gugu123 发表于 2016-7-12 21:30
想请教一下楼主，现在调摄像头车参数的时候，速度一提，除了弯道，在直道的时候，舵机也很不稳，前轮左右摆 ...

首先可能是舵机参数不太好，比如PD大了之类的，主要应该还是速度控制问题，比如入弯前的减速速度控制不好等，真正的好的控制可以做到一套舵机参数适应不同的速度，个人见解，不一定准确哈

gugu123 · 发表于 2016-7-13 10:10:42

xhx331153066 发表于 2016-7-13 07:33
首先可能是舵机参数不太好，比如PD大了之类的，主要应该还是速度控制问题，比如入弯前的减速速度控制不好 ...

首先感谢回复！昨天调了很久的参数，而且我们是分段写的PD，直道上是没有P的，但是直道也是抖的很厉害
而且在不开电机运行的时候，发现在部分地方，车开舵机摆着舵机就会不停的抖动【比如小幅转右又立刻打正】
查看图像也发现图像的部分中线会随时间有小幅的行偏移
还请赐教

xhx331153066 · 发表于 2016-7-13 10:59:48

gugu123 发表于 2016-7-13 10:10
首先感谢回复！昨天调了很久的参数，而且我们是分段写的PD，直道上是没有P的，但是直道也是抖的很厉害
...

直道没有P？？这个有点6啊~~图像偏移应该不会吧，这个不太了解啊，毕竟我也只是菜鸟

gugu123 · 发表于 2016-7-13 11:33:29

xhx331153066 发表于 2016-7-13 10:59
直道没有P？？这个有点6啊~~图像偏移应该不会吧，这个不太了解啊，毕竟我也只是菜鸟

你们的直道有p么
程序主要不是我写，从我的理解上p控制舵机比例转向，所以直道应该没有p才对
一开始调车的时候直道是很稳的，不知道改了哪后现在直道也不行了TAT

xhx331153066 · 发表于 2016-7-13 13:07:41

gugu123 发表于 2016-7-13 11:33
你们的直道有p么
程序主要不是我写，从我的理解上p控制舵机比例转向，所以直道应该没有p才对
一开始调 ...

我们去年是只用了P

感觉P稳定，不用P用的啥啊{:2_33:}

gugu123 · 发表于 2016-7-13 14:21:25

xhx331153066 发表于 2016-7-13 13:07
我们去年是只用了P感觉P稳定，不用P用的啥啊

那p也是调出来的么
还有能不能冒昧问一下，你们采集的图像使用什么滤波去噪算法呢

xhx331153066 · 发表于 2016-7-13 15:37:02

gugu123 发表于 2016-7-13 14:21
那p也是调出来的么
还有能不能冒昧问一下，你们采集的图像使用什么滤波去噪算法呢

P大概调调就差不多了，我们用的就是肉夹馍去噪算法，别的没啥去噪的了{:2_40:}

gugu123 · 发表于 2016-7-13 16:07:54

xhx331153066 发表于 2016-7-13 15:37
P大概调调就差不多了，我们用的就是肉夹馍去噪算法，别的没啥去噪的了

那有进行远处图像畸变矫正么？用最小二乘拟合中线？

xhx331153066 · 发表于 2016-7-13 16:15:04

gugu123 发表于 2016-7-13 16:07
那有进行远处图像畸变矫正么？用最小二乘拟合中线？

只用了隔行采集，直道平均求中线，弯道纵向采集算偏差~

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