求大神看一下波形

小白开水 · 发表于 2015-3-31 15:56:47

红色的是陀螺仪，蓝色是融合后的，黄色是加速度计
还有我一打开电机，融合波形就变成向下的了

如题，求解救

小白开水 · 发表于 2015-3-31 17:28:05

:(:(:(为毛没有人，自己顶一下

zty562694497 · 发表于 2015-3-31 18:31:10

那尖角，是过冲吧。。可以将你的陀螺仪比例系数Rgyro略微调小。不过貌似有点点过冲还是好事儿。
你说的“空出一块”是说蓝色线和黄色线大小有差距么？那么可以增大你的加速度计比例系数Rz。。。虽然那是用公式直接确定了的东西
接上电机之后自然会有干扰，比如车的震动之类。。我也正在困扰中orz

小白开水 · 发表于 2015-3-31 18:41:09

zty562694497 发表于 2015-3-31 18:31
那尖角，是过冲吧。。可以将你的陀螺仪比例系数Rgyro略微调小。不过貌似有点点过冲还是好事儿。
你说的“空 ...

谢谢，不过都调过了...就是没用啊，整天守着这玩意，还特么不能用，唉

且听风吟456 · 发表于 2015-3-31 20:34:23

1，你的陀螺仪图像不正常，应该是一个上峰状才对，检查下你的电路 AD转换等
2，加速计的原始数据最好加个低通滤波。
3，建议考虑下 kalman滤波

Fi飞月流星 · 发表于 2015-4-1 12:33:25

我的也有这样的问题，陀螺仪比例系数Rgyro调小会有很明显的延时，调大那个尖角就会很明显。

silence~ · 发表于 2015-4-1 19:23:51

感觉陀螺仪图像不好

小白开水 · 发表于 2015-4-1 20:31:49

且听风吟456 发表于 2015-3-31 20:34
1，你的陀螺仪图像不正常，应该是一个上峰状才对，检查下你的电路 AD转换等
2，加速计的原始数据最好加个 ...

谢谢，我陀螺仪的波形是因为震动造成的，我是歪到一端撞地才停下的，因为保护措施做的比较好，所以就用力大了点

小白开水 · 发表于 2015-4-1 20:32:48

Fi飞月流星发表于 2015-4-1 12:33
我的也有这样的问题，陀螺仪比例系数Rgyro调小会有很明显的延时，调大那个尖角就会很明显。

谢谢，解决了，尖角墨名其妙的没了，已经能立了

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