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欧拉角三轴耦合的问题

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发表于 2014-11-21 15:51:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
买了一个姿态解算的模块,内含三轴加速度计,三轴陀螺仪,模块上有卡尔曼滤波,pdf上有这么一句:由于三轴是 由于三轴是耦合的,只有在小角度时候会表现出独立变化,在大角度的时候姿态角度会耦合变化,比如X轴接近90度时,即使姿态只绕X轴转动, Y轴角度也会发生较大变化,这是欧拉角表示姿态的固有问题。问题如下:
1、为什么会出现这样的问题,是由于欧拉角表示的角度不连续,出现-180到180的跳变造成的吗?求大神解释下
2、如果改用四元素法可以解决这个问题吗?
请知道的大神帮忙解答下
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发表于 2014-11-21 17:25:21 | 只看该作者
万向锁。
可以,直接用四元数控制输出PWM。
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发表于 2014-11-21 21:25:27 | 只看该作者
:)
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 楼主| 发表于 2014-11-23 15:57:27 | 只看该作者
Quixote 发表于 2014-11-21 17:25
万向锁。
可以,直接用四元数控制输出PWM。

谢谢了,现在理解了
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发表于 2014-11-23 15:59:14 | 只看该作者
1214222715 发表于 2014-11-23 15:57
谢谢了,现在理解了

另外……我觉得卡尔曼很难硬件实现
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 楼主| 发表于 2014-11-25 10:41:18 | 只看该作者
Quixote 发表于 2014-11-23 15:59
另外……我觉得卡尔曼很难硬件实现

我觉得那个模块上是有MCU的,先采集传感器,然后做的数据处理,用串口发回来的,减少了调卡尔曼参数的工作量
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发表于 2014-11-25 10:47:03 | 只看该作者
1214222715 发表于 2014-11-25 10:41
我觉得那个模块上是有MCU的,先采集传感器,然后做的数据处理,用串口发回来的,减少了调卡尔曼参数的工作 ...

艰难
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