新手入门请教关于四轴的控制问题

zzzmmmxxx

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 16:28
你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

估计比赛的话不会用遥控来实现，遥控也只是发送一个PWM信号，单片机捕捉PWM后作出相应的动作驱动电机。

jiushibuzhidao

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-5 19:15
估计比赛的话不会用遥控来实现，遥控也只是发送一个PWM信号，单片机捕捉PWM后作出相应的动作驱动电机。

你说的是TI吗？
我不是为了TI的，我只是自己想要做一个啊！准备了一些东西，在做遥控器，所以想来请教请教要怎么控制这一块啊！还望大神指点指点

zzzmmmxxx

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 22:02
你说的是TI吗？
我不是为了TI的，我只是自己想要做一个啊！准备了一些东西，在做遥控器，所以想来请教请 ...

遥控器可以买成品呀，四轴上加一个接收机

jiushibuzhidao

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-6 09:35
遥控器可以买成品呀，四轴上加一个接收机

为了减少成本，决定自己做啊，嘿嘿！

chillms91

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 16:28
你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

我记得之前我弄的时候 是这样的 就是所谓的通道 我研究不深 略有了解

zzzmmmxxx

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-6 11:34
为了减少成本，决定自己做啊，嘿嘿！

其实你细算下来没省多少，现在国产一个控估计500+就可以搞定

jiushibuzhidao

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-5 09:53
首先四轴的动力完全由四个电机来提供，但是首先要保证四轴可以平稳滞空，这就需要姿态控制了，对于姿态控制 ...

大哥，问个问题哈！
四轴的四个电机是根据传感器的姿态角PID后的输出控制的！就像这个：
        PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
        PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;
       
        PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
       
        PID_YAW.dout = -PID_YAW.D * MPU6050_GYRO_LAST.Z;
       
        PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
        PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
        PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;


                moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
                moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;


Rc_Get.THROTTLE：这个是油门，遥控器的其他几个数据是怎么处理的啊！？
是不是其他几个控制电机的转速改变，导致姿态角的改变，然后PID又去控制，这样循环就能达到控制效果啊？

Still

欢迎做四轴的骚年，加群332474748

jiushibuzhidao

Still 发表于 2014-8-7 23:08
欢迎做四轴的骚年，加群332474748

伟大的still爱！我已经加了你的群了

zzzmmmxxx

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-7 17:30
大哥，问个问题哈！
四轴的四个电机是根据传感器的姿态角PID后的输出控制的！就像这个：
        PID_ROL.pout ...

恩，差不多