直立车官方控制方案中g_fAngleControlOut和g_fSpeedControlOut直立控制框架的一点疑问

hymwgk · 发表于 2014-7-28 10:30:13

在官方代码中，g_fAngleControlOut和g_fSpeedControlOut两个参数通过 MotorOut:电机输出函数来叠加，但是看了看中断服务函数中的意思是g_fSpeedControlOut这个参数每毫秒都在变化但是实际上能和g_fAngleControlOut叠加的是每5毫秒才能加一次，我的疑问是，SpeedControl:速度控制函数每100ms调用一次，生成的变化值是上100ms的值，因此g_fSpeedControlOut这个参数就是上100ms里的某一段5ms的值，而g_fAngleControlOut却是实实在在的5ms更新一次，这样g_fAngleControlOut和g_fSpeedControlOut叠加的时候不会产生延迟么，感觉g_fSpeedControlOut这个参数不总是落后于角度控制输出的参数么？

hymwgk · 发表于 2014-7-28 10:43:21

莫沉求顶~

lihuanhuan · 发表于 2014-7-28 11:02:17

925901184 · 发表于 2014-7-28 11:47:54

个人感觉不要把这两个东西放在一起来分析，直立就是直立，用来采集陀螺仪，实现小车站立不倒，而速度就是速度，虽然调直立的时候也用到速度，但是速度让电机不转使它达到直立时设定的速度为0的状态。速度和直立分析上没有太大关系，但是由于电机是公用的，所有直立、速度包括方向都要有对电机的控制，所以它们才连在一起，用个公式来实现