舵机PD控制， P ，I ，D值的含义？sh

且听风吟456

看各报告上说舵机PID控制，调整P 、 I 、D 的数值  我知道 p 肯定是 KP

可 I 是 Ti 还是 Ki?
   D 是Td 还是Kd ?

且听风吟456

采用的是位置式PID

羅先森

舵机一般PD就够了，加I 除非你算法很好

且听风吟456

羅先森 发表于 2014-6-2 12:57
舵机一般PD就够了，加I 除非你算法很好

恩， 我看大部分人都用PD， 那你能告诉我这个D参数 对应的是 Kd 还是 Td    是下面哪个公式，还是上面哪个？ 谢谢！

[Dan]

亲，看看这个你就懂了，其实很简单的，嘎嘎

深情忆飞

Kp和Td/T的乘积，不就是Kd吗？

且听风吟456

[Dan] 发表于 2014-6-2 14:57
亲，看看这个你就懂了，其实很简单的，嘎嘎

谢谢兄弟的提供资料，我读完后还还有些疑问，
先看这个公式
i
公式化简到最后， 提取出 A， B, C 三个量， 分别对应，当前误差，前次误差，前前次误差的系数。这样很简洁
三个量的数学意义也给出了，可此时  A， B，C 的物理意义已经不是 P参量，I参量 D 参量。   
A 值 和 kp Ti Td 都有关系
B 值 和 Kp Td 有关
C 值 和 Kp Td 有关
你改变 A ， B ，C 的值，影响的不单单是一个PID参量。
更让我不能理解的是他竟然把 A ，B,C,三个量 定义成 P_DATA  I_DATA  D_DATA 。如下


要知道他们并不是代表P参量，I参量 D 参量呀。
还有就是他的公式里完全没有体现 出 T ，也就是说改变采样周期，并不影响输出结果！
你如何认为呢？　　
依我现在的观点，　调节PID 参数 就是调节Kp Ti Td （物理意义明确）让后通过公式传化到 Kp kd Ki ,或者文中提到的最简式 A ，B， C中。      ^_^共同交流，共同进步。

且听风吟456

深情忆飞 发表于 2014-6-2 15:57
Kp和Td/T的乘积，不就是Kd吗？

先看这个公式
i
公式化简到最后， 提取出 A， B, C 三个量， 分别对应，当前误差，前次误差，前前次误差的系数。这样很简洁
三个量的数学意义也给出了，可此时  A， B，C 的物理意义已经不是 P参量，I参量 D 参量。   
A 值 和 kp Ti Td 都有关系
B 值 和 Kp Td 有关
C 值 和 Kp Td 有关
你改变 A ， B ，C 的值，影响的不单单是一个PID参量。
更让我不能理解的是他竟然把 A ，B,C,三个量 定义成 P_DATA  I_DATA  D_DATA 。如下

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要知道他们并不是代表P参量，I参量 D 参量呀。
还有就是他的公式里完全没有体现 出 T ，也就是说改变采样周期，并不影响输出结果！
你如何认为呢？　　
依我现在的观点，　调节PID 参数 就是调节Kp Ti Td （物理意义明确）让后通过公式传化到 Kp kd Ki ,或者文中提到的最简式 A ，B， C中。      ^_^共同交流，共同进步。

Ｓτｒīｖé___

楼主解决了？？