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楼主: dyl0000
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卡尔曼滤波算法相关问题

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发表于 2014-7-14 16:05:12 | 只看该作者
请问楼主,变量:incAngle:加计测得的角度值,,是加速度计的哪个轴呢?Z还是X? ....还有就是R_angle 。Q_angle。Q_gyro三个参数对每个直立是否要更改?
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22#
发表于 2014-7-29 10:21:03 | 只看该作者
dyl0000 发表于 2013-8-2 21:39
顺便一提,这个程序已经经过验证,是可以用的,在找卡尔曼滤波程序的基友们可以直接用

楼主好!我用卡尔曼滤波时,滤波后的波形跟滤波前的波形比变化慢,就是我的模块动了过后要慢慢变化到模块的东西的那个位置,滤波前的波形就能很快反应到那个位置,我把Q_angle这个参数改大了快接近1了就解决了这个问题,请问这样行吗?
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23#
发表于 2016-7-13 09:03:27 | 只看该作者
合工大握手······挖坟抱歉了哈哈,师兄你的程序第一句是不是应该移到这段程序最后啊,RATE没赋初值啊,还有卡尔曼响应太慢是怎么回事,修改之后还是慢

       angle += Rate * dt; //角速度积分得出角度
       P[0][0] += Pdot[0] * dt; //计算协方差矩阵             | 1.00002      -0.02 |
       P[0][1] += Pdot[1] * dt; //                           |- 0.02      1.00006 |
       P[1][0] += Pdot[2] * dt;
       P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       Rate = gyro_m - q_bias;// 去除偏差后的角速度
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