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标题: 自平衡车无法加大P [打印本页]

作者: qq375048735 时间: 2013-8-20 11:26
标题: 自平衡车无法加大P
情况是这样的, 我用飞思卡尔的C车模做了一个直立车, 在没加速度控制的情况下, 车子可以直立但是会向一个方向加速前进, 这个是正常情况, 我一个做过直立车的同学告诉我这个车不够硬, 也就是P太小了, 所以我就加大了P, 加大P之后车子就是不断震荡, 这个时候不管怎么调节D参数都没有作用, 所以最后只得把P减小. 然后我调速度控制发现一直调不好, 分析了一下觉得是因为直立没有调硬, 所以速度控制也调不好, 所以现在想请教一下为什么我的P没有办法加大,,我觉得可能是机械结构的原因, 我的电池是放到车模的最下边的, 感觉重心应该是比较低了, 一直想不通这个问题, 希望能有做过的同学指点一下.[qq]375048735[/qq]

补充内容 (2013-8-20 14:26):
补充一下哈, 我用的只是C车一部分, 就是相当于把C车电机以上的部分削去了, 滤波部分我用液晶看的角度, 反正用液晶没有看出明显的滞后, 滤波用的是互补滤波, 感觉滤波不好也应该没有那么严重的问题吧

作者: nimanima 时间: 2013-8-20 12:05
角度滞后

作者: rubick 时间: 2013-8-20 12:06
机械也得是硬的，要不然抖。

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-8-20 13:30
估计是滤波出问题了

作者: qq375048735 时间: 2013-8-20 14:33

飞鸿印雪发表于 2013-8-20 13:30
估计是滤波出问题了

[attach]49955[/attach]我的车子是这么做的, 滤波部分我用的互补滤波, 感觉问题不大.....不知道是不是这个机械结构的原因导致的

补充内容 (2013-8-20 15:28):
图片跪了...晚上回寝室再上图..这里网不好

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-14 23:05
楼主我现在就遇到了你这种情况，告诉我一下解决办法好吗

谢谢了

作者: 天净沙智能车 时间: 2014-1-15 20:43
（新手求解）同样的问题，楼主怎么解决啊

作者: qq375048735 时间: 2014-1-18 11:52

天净沙智能车发表于 2014-1-15 20:43
（新手求解）同样的问题，楼主怎么解决啊

我之后没有继续做了,之后做了国赛的倒立摆=.=
然后听一个做飞思卡尔直立组的同学说那个速度控制他只用了P
我后面想想也是,如果是原地静止的话可以加I,
但是如果车子不要原地静止的话应该不用加I的
我已经不做飞思卡尔了,不过现在要是你们调直立车的话建议调好直立控制之后
速度控制先只要一个P看看效果,加了一个I理论上可以让车子在原地静止,不过响应的车子抗干扰能力就会弱很多
我现在是这么理解的
个人意见,希望大家尝试之后多多反馈,多多交流,共同进步[qq]375048735[/qq]

作者: qq375048735 时间: 2014-1-18 11:52

MicroJIA 发表于 2014-1-14 23:05
楼主我现在就遇到了你这种情况，告诉我一下解决办法好吗谢谢了

见楼上

作者: hymwgk 时间: 2014-8-2 17:46

MicroJIA 发表于 2014-1-14 23:05
楼主我现在就遇到了你这种情况，告诉我一下解决办法好吗谢谢了

额我现在又遇到了不要看我头像猥琐就不给我说啊

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