【直立信标】

勤奋的MCU

   车子跑起来有几天了吧，能够完成比赛任务了，用的E车模。调了几个月有些感触，来发个帖透透气。我感觉信标组是一个非常新颖的组，但是不是一个让你乱七八糟不经分析把自己想法往上加，比如有些人加3个摄像头、甚至4个摄像头我就非常不明白了，毕竟这是一个竞速类的比赛，不是拼谁有钱，并且按照常理来讲，组委会也不会把最优的方案定在最花钱的方案上，也许是因为受某宙说的架起3颗摄像头+舵机还完美方案，首先我对这个方案发表一点看法，有不同意见的同学可以讨论。     选择这个方案的人必然是四轮车，想靠摄像头来弥补自身转弯的不灵敏性，这个想法很好，但是我想大部分采取多摄像头的人只是拿摄像头来做信标的标定而已，并没有对信标做PID闭环，那么必然会带来不稳定性，因为你没有闭环，车不可能完全直着朝信标跑过去，距离近了也许没什么区别，但是3m，4m，多跑几个信标灯之后呢？你偏了多远?我没有实验过，但是我相信这种情况下跑完全程只有一个办法，就是跑跑停停，通过停车后的检测来重新校准信标位置避免累积偏移。再说说某宙的舵机方案，我怀疑吧，就是为了促销他的呵呵哒摄像头，带舵机的方案必然会有停车检测这个阶段，停车后还要调整姿态，这个过程中一旦你丢了信标就game over了，当然了，这只是不傻的人在规则一出就能想到的方案。
    趴着跑的车有趴着跑的车的优势，并且有好的控制策略一样可以跑的很好，有做好的同学可以让我来开开眼啊
    毕竟第一届信标，我也不能断定是直立好还是四轮好，我也希望各位同学能够多交流下啦，等我调稳了，变快了我会上视频来的，欢迎各位交流。




补充内容 (2016-3-28 22:56):
已换成四轮，直立车速度太慢，就不上视频了。

山外メ雲ジ_VCAN

4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可，不需要用舵机。

The--One

顶 直立的信标挺难的 楼主加油

helium133135412

楼主加油，赞一个

坚持到底。称号

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-3-14 17:44
4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可， ...

恩恩

坚持到底。称号

楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

坚持到底。称号

楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

勤奋的MCU

山外メ雲ジ_VCAN 发表于 2016-3-14 17:44
4轮，假如信标的距离比较远，而且小车能灵活后跑，其实优势还是比直立要大的。

2个摄像头，超广角即可， ...

的确，四轮可以灵活反跑，但是要考虑到规则是走10次灯，并且5个信标灯，分布起来，距离不会远到哪里去，把摄像头的角度再变大之后，如果图像不做放大处理，会降低识别灯的距离，据我所知现在摄像头最远也就4米左右，我试过加鱼眼镜头，会使距离降低，再远能远到哪去啊？

勤奋的MCU

坚持到底。称号 发表于 2016-3-14 18:14
楼主，小车适应性好吗？我们看你们的环境挺暗的哈！

因为四周反光的东西太多了，所以只开了中间一排的三个灯，适应性还要在不同场地跑才能测出来。

wangjin1224

斯......斯国一