c题基本分按照卓老大的方案okay

1508323954 · 发表于 2013-9-7 04:29:08

兰陵争信发表于 2013-9-6 13:26
能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

应该是用加速度闭环，不是速度

xiongcaifei · 发表于 2013-9-7 06:34:46

兰陵争信发表于 2013-9-6 13:23
也是任务分解，先弄直立

楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度然后保持倒立，这个期间转杆角度不能超过90度的啊。这个转杆角度不超过90度怎么做到啊？？？

zhyyy · 发表于 2013-9-7 06:44:05

兰陵争信发表于 2013-9-6 13:26
能坚持一会，后面就转了！我速度反馈。设置速度为0，可是效果不明显

请问速度反馈是用的光码盘吗

兰陵争信 · 发表于 2013-9-7 06:51:26

zhyyy 发表于 2013-9-7 06:44
请问速度反馈是用的光码盘吗

可以的，我们用编码器

兰陵争信 · 发表于 2013-9-7 06:52:20

xiongcaifei 发表于 2013-9-7 06:34
楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度然后保持倒立，这个期间转杆角度不能超过90度的啊 ...

把速度转换系数放的非常小

兰陵争信 · 发表于 2013-9-7 06:53:57

1508323954 发表于 2013-9-7 04:29
应该是用加速度闭环，不是速度

是的，光看表面，也没去深想！

zhyyy · 发表于 2013-9-7 06:57:32

兰陵争信发表于 2013-9-7 06:53
是的，光看表面，也没去深想！

用加速度反馈能让他保持在90度以内吗

兰陵争信 · 发表于 2013-9-7 06:59:55

zhyyy 发表于 2013-9-7 06:57
用加速度反馈能让他保持在90度以内吗

这个应该是有联系的吧？我也不太清楚，但是如果旋转臂的加速度变化快，也就是频率高！速度又在小范围内波动，那么就可以很好地实现了

张世民 · 发表于 2013-9-7 10:19:01

签到了，

看看啦

凉。 · 发表于 2013-9-7 13:22:47

用飞卡的控制板就行吗0.0

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