智能车的出路——一个过来人的感慨

徐晋鸿！

    距离大二拿摄像头国一，两年过去了。现在进浙大读研。这两年又去做了机器人竞赛，接触上层计算机视觉的算法。最近在学习神经网络。
    智能车的软件无非是一个，采集信息，处理信息，反馈到电机舵机上的系统。采集信息当属摄像头最复杂，同样，处理起来也是摄像头最复杂。每年，无数同学都在想尽一切办法弥补bug，创新算法。这过程能学到很多，但是这过程有特别重复和漫长。
    那时的我一直在思考如何统一解决这个问题。就是信息采集以后如何统一的在一个架构下提取出有用的信息（比如赛道的偏转，赛道的类型）。而现在才发现这东西早在几十年前有有人完成了。
    这里是很久以前的视频，大家可以看前10分钟。有关神经网络的学习算法已经为我找到了答案。http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL教程
    这里有一个要翻墙的视频，是MIT的，https://www.youtube.com/watch?v=MCmgfHjMIKg

    我们的智能车可以虐暴国外的任何队伍，但是我们国家做不出谷歌的无人车。为什么？智能车起源韩国 发展到美国 再是欧洲和中国，而现在韩国已经不举办了，为什么？ 我非常肯定智能车平台是非常锻炼学生动手能力 分析能力 编程能力的优秀平台，但我不得不说智能车平台在商业模式下，必须要用单片机来完成这种更复杂的路面判断，是一种扼杀我们创造力的做法。
    我在大二完成国赛后一度觉得，能在小小的单片机上完成这样的复杂任务是一件值得骄傲的事。现在看来愚不可及。社会不会限制你使用什么硬件平台，有时候只要能完成任务，你可以使用世界上任何优秀的资源来完成。回过头来看智能车，你问问自己车子稳定吗？障碍形状改变还能适应吗？赛道宽度要是不规则还能跑下来吗？
    在上面YouTube的视频中是用nvidia的TK1配合单片机完成了复杂自然环境下的“摄像头组智能车”。不得不感叹，差距之大。当我们还沾沾自喜自己的智能车能够在这种规定的赛道上跑的飞快，能够解决十字，新加的障碍，外国的学生已经用硬件更加强劲的平台使用先进的视觉算法实现了更普适化的智能车。这点值得我们反思，更值得这个垄断平台的商业反思。

    这几天各赛区都在比赛，最后祝愿大家赛出成绩。



补充内容 (2015-7-19 15:21):
第一个视频地址贴错了，应该是这个http://open.163.com/movie/2008/1/B/O/M6SGF6VB4_M6SGHJ9BO.html

徐晋鸿！

zhou1994 发表于 2015-7-19 21:38
没有不是从底层开始的人。现在你也许觉得这很简单，但是当初你做的时候未必这样觉得。作为起步，我们需要平 ...

是要从底层做起，当做了一年以后不甘心想做第二年也是非常理所应当的。和国外也是必须要比的，在智能车的生态圈我们如鱼得水，但世界就是世界，我们需要精益求精的不是这种既定框架下的算法。外国学生可以在神经网络以及深度学习上完成开放环境下的自动驾驶，换谁都很羡慕，这种差距是要靠我们站在这个时代浪口的人来弥补的，而商业的垄断让这种差距在增大，我们的精力为了最后在这结构化的道路上提高0.1m/s而耗尽。什么硬件平台就发挥它什么样的功能，纵然能用200M的k60完成这种任务，又如何？拿有限的精力去调试小车修改bug创新算法能学到很多，但是换个角度讲，我们是拿精力去弥补硬件的不足。

徐晋鸿！

竹音清影 发表于 2015-7-20 12:59
有付出就有收获，名次看能力和运气

往往，我们无数个昼夜调车，为的是将运气成分降到最低

徐晋鸿！

fbhsy 发表于 2015-7-20 15:08
这个问题我也曾思考良久，是个很复杂的问题，站不同的角度看这个平台都会得出不同结论，楼主的高度略高，学 ...

我同意你的观点，很少有人能静下来专注于此。我只是为沉没成本可惜，以及现在形成的商业模式而默哀，、。那时候做车没有现在这么多现成模块，图像要自己采，软件架构要自己搭，我大一曾经耗了3周，为了用s12采集图像，期间学到了各种调试手段和知识，深刻了解了单片机和外围模块的时序关系等，而现在的孩子上淘宝现成模块就到手。真是没意思了。若是说那个时代智能车打基础，那现在有了这些成熟模块，真的类似高级电子积木，学生学到的就更少了，。

徐晋鸿！

青谷子 发表于 2015-7-20 16:44
对于提供不多实践机会的中国大学来讲，本科阶段智能车已经能学到很多的东西了

竞赛多如牛毛，关键要自己争取。积极一些总是好的。

徐晋鸿！

yg1215629931 发表于 2015-7-21 11:14
那前辈现在从事什么工作啊，比完赛直接出来能找到好一点的工作吗

比完赛以后我认为还不行，智能车是在摸着石头过河的学习过程，对于系统的稳定性，安全性等还欠考虑，简易再做一些已经有人完成的项目，去体验一下设计一套完善稳定的系统。之后再去找工作会更好。

徐晋鸿！

liukai422 发表于 2015-7-21 17:11
智能车比赛更像是一个竞技比赛，输就是输，赢就是赢，无数人做了一年车可能连预赛都跑不下来，无数人带着遗 ...

这就是要求我们从零设计一辆具有鲁棒性极强的车子，这个过程异常艰难陡峭，也只有这个过程筛选出了真正的勇者

徐晋鸿！

君威 发表于 2015-7-26 12:14
楼主在浙大哪个专业？  同为智能车人，现刚来浙大控制系，可以交流哦

在智控所

徐晋鸿！

朱柳明 发表于 2015-8-3 21:36
如果我们借助研究飞思卡尔的精神与思路利用大三最后一年去研究能直面社会的像机械手，四轴飞行器之类的东 ...

只要沉下心钻研下去都是好的，机械臂因为重工业的问题，算法再好，没有好的机械也是没用的

徐晋鸿！

:lol冒泡