已经比完校赛，小心得，和大家说说

自由的飞

奉有福 发表于 2012-4-26 20:31
我都没加方向和速度！！！

      我的小车和你的问题一样，一开始我怀疑是零点的问题，就修改加速度计的零点值，改了之后看到真的有点影响，本来一直往前偏，改了之后会往后偏了，慢慢找到了一个较好的值，但是还是会倒。现在我发现就是角度计算跟不上，我倾斜20度的样子 稳定一段时间：  g_fGravityAngle  =  24.3245  ， g_fCarAngle  =  24. 5618  ，然后 我 倾斜小车 -20 度时 ，g_fGravityAngle  =  - 17.6837  ， g_fCarAngle  =  10. 5371  ，加速度计跟上了，但是最终输出的角度没反应过来 ，我想如果是这样的话 ，小车从另一侧反过来的时候，这样就导致小车反向倒得较快 ，我问了别人可能是滤波的问题，但是现在我还没解决，不知道你有没有什么进展？？？   共同进步！！！