卡尔曼滤波

吉他手

SC电磁 发表于 2012-3-28 13:59
但一加入角度控制比例参数太小车子不动，加到0.2车子就开始抖，怎么解决啊？恳求大仙下凡帮忙解决啊？

在角度控制中，需要两个反馈控制，一个是角度反馈，一个是加速度反馈。角度让车模站起来，但是车模开始抖动。角加速度反馈，可以消除抖动，保证车模的稳定。
详细的调试过程，你可以看看 竞赛组委会给出的调试指南中的视频。每个过程都有详细的演示。

吉他手

yssdsz 发表于 2012-4-30 22:05
老师，角度的P值过大是让车模震动吧？大幅度的，低频率的，不是“抖动”吧？

你的理解是正确的。
具体的车模表现可以参照车模参数整定教学视频。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html

吉他手

自由的飞 发表于 2012-5-1 23:00
请问老师：陀螺仪积分输出滞后于加速度计的输出，该怎么办？要降低Tg的值？

陀螺仪积分如果滞后于加速度计的数值，可以通过增加陀螺仪的比例来提高跟踪的速度。
不要通过降低Tg来提高跟踪的速度。

吉他手

dright_chao 发表于 2012-5-8 23:16
请教老师：Tg参数的范围是不是与硬件加速度计型号也有关？

Tg 只是用来设定加速度补偿的时间常数。理论上讲它将确定了最终输出角度中，对于加速度中的干扰信号滤波的最低频率值。应该与加速度计的型号没有关系。