直立串级调试问题

msonah

大佬们，我调内环角速度的时候车子可以立在那里但高频抖动是为什么呀，P大P小都会抖，P过小就立不了了，求大佬不吝赐教

msonah

The-answer 发表于 2019-5-18 09:22
单纯角速度环肯定立不住，根据你的现象确实应该是p大了，内环调好的效果应该是车子在平衡点左右缓缓下降， ...

我P改小了他会缓慢下降，但任然带着高频的抖动下降，这正常吗

msonah

The-answer 发表于 2019-5-18 09:22
单纯角速度环肯定立不住，根据你的现象确实应该是p大了，内环调好的效果应该是车子在平衡点左右缓缓下降， ...

另外大佬，我想问问角速度环P调到什么效果就可以加D呢，加D的效果是什么呀

msonah

The-answer 发表于 2019-5-18 17:44
高频抖动不太对的，应该是摸起来很有力，但是一点都不抖。纯p控制就够了，加d效果不明显

大佬你角度环是用的位置式还是增量式呀

msonah

The-answer 发表于 2019-5-18 17:44
高频抖动不太对的，应该是摸起来很有力，但是一点都不抖。纯p控制就够了，加d效果不明显

问错了，大佬你角速度环用的是增量式还是位置式的呀