电磁舵机PD算法求助

越野小白

环岛可以通过设置标志位，固定打脚进入环岛，大概需要三个标志位，而且pid与其余赛道参数不同。给个思路，可以看看左右水平电感和，还有两电感差。另外最大值和最小值的选取可以试试电感标定，比如在二十秒内采集两万次，用排序算法得出最大值存入flash，带入计算，可以参考参考前几届的技术报告，有这方面的讲解。