小白四轮求助电磁开环提速

じ～凝眸处

1、你的此“分段P”本身控制方式就已经决定了，你的车的路径是折线+曲线的 寻迹方式。 出现折线的寻迹方式，就会导致你的出在参数不准的情况向各种乱转，走的不是最优曲线。并且折线的存在就会导致车子在折点位置打滑、甩尾等等类似的情况，很难提速。只有保证了路径才能进一步提速，路径保证不了提升只会降速，甚至出道。   另外分段P一般指 二次，甚至三次P，或者高精度的分段（你的分段太少了）
2、你说的增量PD控制舵机，这句话我没有懂。  舵机自身是闭环控制。但是你控制舵机是个开环控制，何来增量？何来反馈？
3、为什么要用开环来做比较，闭环本身就是速度控制手段，提速的手段。
4、而且速度影响因素不单单不仅仅是软件。  还有机械（这个包含的太多了）、差速、轮胎、赛道等等因素

じ～凝眸处

冷漠中的孤傲 发表于 2019-5-9 18:44
感谢回复！我分段P意思就是在不同的偏差范围给不同的P、D值，我确实分段有点少就分了5段，我试试多分几段 ...

1、分段的时候  尤其要注意 相邻两个P导致的偏差不连续（可想方法做连续） ，其实这个过程就是类似制作一阶模糊隶属函数的工作。2、这里的分段与动态并未有严格的概念区分，通常偏差的拟合曲线是多项式+区间分段
3、你的增量控制中的偏差，是舵机实际位置与控制位置的偏差， 并未有传感器采集真正的舵机实际偏差。  打个比方，如果你在舵机上安装一个角度传感器，  当前时刻是角度传感器采集的偏差- 你的程序控制舵机的期望偏差 = 你的增量PID的偏差。  好好理解一下PID ，你的这个实际只是个开环控制，你偏偏用闭环的方式与硬套，是有很多问题的。
4、任何情况都不要忽略硬件所带来的影响， 千万千万不要抱着先把软件调好再与好好地修理结构、硬件。  结构、硬件、其他的进度都是跟软件的进步是一个过程，需要去不断的升级、迭代。  不可能一撮而就。  
5、另外说一句， 你们的时间不多了，准确的说是真的很少了