为什么我们的C车全力加速，速度还是加不上去啊

rolcye

类似问题，强烈建议楼主上视频，否则一切瞎扯。
看看才知道是怎么回事啊，不然神也救不了你。

rolcye

楼主过弯速度多少？  半径50cm，180度的那种。
摩擦力好的话，我们测的是2.3

rolcye

回复 17# sword1224


    好吧，是我扯淡了。
此贴仅为高手回贴，小弟不才，误入歧途。

rolcye

有可能是差速没做好，C车的电子差速器对于车得影响是很大的。
另外，跟别的学校交流的时候，发现他们都是单轮闭环差速；
也就是说，左轮和右轮的各自闭环，有两套PID控制（我称为闭环差速）
那种情况下，如果差速不合理，电机的转差与舵机不能平滑的配合，电机的输出功率会有很大一部分损耗在车自身的内力。如果PID调的好的很好话，内力不够，有可能后轮的其中之一是打滑的。

rolcye

回复 22# sonwendi


   请教一下大侠，你们小车启动时，用PID加速还是Bangbang加速？？
理论上讲，如果启动的时候，无论是用PID还是用Bangbang，在相当的一段时间内（约0.8S），PWM值始终是100%的。
这个就相当于PWM引脚一直是高电平输出，那么加速性能跟频率是没有关系的。
只是，PID算法在速度接近目标速度后，调速会变的平滑，变慢，这个时候才与频率有关。

（不知道你测过PWM与电机转速的线性度没有，PWM值的大小与电机转速的关系是非线性的，PWM越接近100%，转速变化越大。
有的车，PWM值给到73%，速度只有1.5m/s
我是这样测的：波形发生器产生方波，占空比50%，接入电机驱动；然后调节波形发生器的频率，你会发现不同频率时，电机转速不一样的。同样的占空比，在一定的频率时，电机转速有最大值，这个时候线性度最佳，68%的占空比都可以到2m/s; 其实理论上讲，PWM值与电机转速是一次函数关系，是《电机学》里搞到的）

以上小弟瞥见，求大侠监别~

rolcye

回复 28# sword1224


这个，你们做法上是非常正确的，我们之前也做过类似的。
很显然，车子能够原地漂移，你们差速器设计的有问题。
至于为什么会这样，你可以轻轻摇动一下前轮，看看舵机有没有随动。正常的情况是，很小的范围晃动，舵机是不动的；有了一定差距后，舵机才转一下。
这个之间是机械上连接的不够紧密。所以同样的PWM值，实际跑车时 比 悬空时 的舵机打角要小一些。
你们做差速表的测试时，应该是按悬空状态处理的。
但是实际情况是，不可能连的非常紧密，太紧了阻力很大，大家多少都有一些类似。

rolcye

回复 26# ytu孔艳


    呵呵，烟台大学的美女？？
一个电机就不用左右轮闭环了，机械差速已经做好了。
不知道你是摄像头组的不？？ 不懂你的意思。

rolcye

回复 34# sword1224


最好现在能有个模型，然后得到一个差速公式，然后调节其中的参数，得到一个大致的差速比例。
测试到车过弯比较平滑了过后，再对差速（表）进行微调。不然操作量太大了……
也有人用开环差速的，不过不知道具体哪种好。