倒立摆的问题和总结

割麦子

我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 21:47
真假，好流，那你们怎么摆起来直立的？

共振，检测摆杆的运动方向，然后让摆臂往反方向运动，不过频率要控制好

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 21:50
。。。不会是用三轴加速度计检测方向吧？

不是，我们没用陀螺仪和加速度计，用的是电位器检测角度，角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是角速度的大小，正负区分方向

割麦子

鹏舞九天 发表于 2013-9-8 22:00
哎。。。一开始觉得跟直立车一样，所以就直接上陀螺仪了。。。后悔了

本来也打算用的，后面觉得陀螺仪有温漂，而且安装在杆子上也不方便，就不用了

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qq363546178 发表于 2013-9-9 13:49
你们用的是什么电机？力矩电机还是车模上的？

直流减速电机

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老干妈 发表于 2013-9-9 19:58
发挥部分自由甩然后直立你们是怎么检测的

摆杆角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是角速度的大小，正负区分方向，然后让摆臂往反方向运动就行了