卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

李辉427527731

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 23:33
NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我 ...

麻烦看看我这个波形尖角是怎么回事



void AngleCalculate(void)    // 角度计算
{  
  float fDeltaValue;                                                                   // GRAVITY_ANGLE_RATIO
  g_fGravityAngle=(float)0-0.216*(VOLTAGE_GRAVITY-GRAVITY_ZERO);         
  g_fGyroscopeAngleSpeed=(float)0.02*(VOLTAGE_GYRO-GYRO_ZERO);   //陀螺仪比例 0.055 GYROSCOPE_ANGLE_RATIO     GYRO_ZERO=1363   180/(1770-938)
  g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral+300;
  fDeltaValue =(g_fGravityAngle - g_fCarAngle)/3;//GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT; //Tg=3
  g_fGyroscopeAngleIntegral+=0.15*(g_fGyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue);//GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
   
  
    OutData[1]=g_fGyroscopeAngleSpeed;
  OutData[2]=g_fGravityAngle;

[img]file:///E:/qq/834465537/Image/AT$R0V6%60L%60U4)]U48T[19CL.jpg[/img]


  OutPut_Data();

李辉427527731

ちl小丑. 发表于 2013-10-7 23:33
NowData = RealData + gyroscope_rate*0.005;     gyroscope_rate前面好像还要乘一个系统参数B可以调的，我 ...

就这个波形

李辉427527731

Eternalve 发表于 2014-1-25 00:26
蓝色的是加速度计的波形吗   
加速度计动态都有过冲
黄色的已经滤的不错了呀

黄色(融合的)的尖角怎么消除？