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标题: PID控制有那么好用吗 [打印本页]

作者: wumin199 时间: 2012-5-7 20:31
标题: PID控制有那么好用吗
我做过用PID算法控制电机转速的实验，发现现在一般电机其实运行效果也不差，我发现即使我不用PID去控制电机转速维持在一个设定值，电机本身转速的波动也不是很大，加了PID算法对电机转速控制后，效果有，但是也没用那么明显。所以我现在就不明白了，PID好像没什么优势。不知道大家是怎么看的

补充内容 (2012-5-7 22:40):
图参见10楼

作者: 1035790143 时间: 2012-5-7 21:27
优势相当明显。

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-7 21:58
还不太理解你的意思

作者: turf456 时间: 2012-5-7 21:58
那是车、电机等的本身结构导致了整个控制环节加入了一些参数的影响，从单纯的意义上只有P的闭环系统是必定要震荡的。
不管是PID也好，其它算法也好，都是控制理论的一部分。都是人们追求“稳，准，快”的过程中探索的自然规律。
控制不光是简单的后轮调速，一个完整的闭环控制系统必须要有一套完善的环节。多数情况下不是一个P能解决的。也许是你的要求不高罢了。

作者: wumin199 时间: 2012-5-7 22:30

1035790143 发表于 2012-5-7 21:27
优势相当明显。

能谈谈一些吗

作者: yukunlinykl 时间: 2012-5-7 22:32
不是没啥用，是它太牛，而你给他的问题太简单了，根本体现不出它的优势。

作者: wumin199 时间: 2012-5-7 22:32

turf456 发表于 2012-5-7 21:58
那是车、电机等的本身结构导致了整个控制环节加入了一些参数的影响，从单纯的意义上只有P的闭环系统是必定要 ...

不只有P，还有I，D。加了PID后，速度波动是小了些，但是原来电机本来速度波动就不大，所以好像加了PID提升也不明显

作者: wumin199 时间: 2012-5-7 22:33

yukunlinykl 发表于 2012-5-7 22:32
不是没啥用，是它太牛，而你给他的问题太简单了，根本体现不出它的优势。

怎么体现，能不能说它抗干扰能力强，在外加干扰下，转速能很容易回复到设定值

作者: xingyan 时间: 2012-5-7 22:33
用PID效果不明显是没把参数调好，参数合理了就见效果了……

作者: wumin199 时间: 2012-5-7 22:39

xingyan 发表于 2012-5-7 22:33
用PID效果不明显是没把参数调好，参数合理了就见效果了……

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作者: wumin199 时间: 2012-5-7 22:41

yukunlinykl 发表于 2012-5-7 22:32
不是没啥用，是它太牛，而你给他的问题太简单了，根本体现不出它的优势。

或者说怎么体现它的优势，有哪些优势

作者: yukunlinykl 时间: 2012-5-7 22:42

wumin199 发表于 2012-5-7 22:33
怎么体现，能不能说它抗干扰能力强，在外加干扰下，转速能很容易回复到设定值

就是说：如果你不加PID，
让小车在赛道上匀速直线跑着，
忽然在车上放一个重块（干扰），
小车立马速度就慢了。

你拿掉这个重块，
小车速度逐渐恢复了（有一定延时）。
速度时间图像：
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而，如果你加了加了PID的话。
放上一个重物，几乎不影响小车速度，拿掉的时候，也不影响。..........................................................................................................
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作者: xingyan 时间: 2012-5-7 22:45

wumin199 发表于 2012-5-7 22:39

这是电机在空转时的，特性图吗，加入PID后你给电机一些阻力，再看他的特性图……

作者: 1035790143 时间: 2012-5-7 22:49

wumin199 发表于 2012-5-7 22:33
怎么体现，能不能说它抗干扰能力强，在外加干扰下，转速能很容易回复到设定值

继续调车就懂了。

作者: wumin199 时间: 2012-5-8 13:17
upupupupupu

作者: cqu_cj 时间: 2012-5-8 16:20
你实验打酱油了吧

作者: wumin199 时间: 2012-5-8 18:43

cqu_cj 发表于 2012-5-8 16:20
你实验打酱油了吧

求指示。。。。

作者: cqu_cj 时间: 2012-5-8 23:24

wumin199 发表于 2012-5-8 18:43
求指示。。。。

我们用的是PI，加速减速非常快，速度受电池电量影响很小

作者: turf456 时间: 2012-5-8 23:27

wumin199 发表于 2012-5-7 22:32
不只有P，还有I，D。加了PID后，速度波动是小了些，但是原来电机本来速度波动就不大，所以好像加了PID提升 ...

这个可能每个人理解不一样吧，有时候这几个数差数百倍数千倍都有可能。这个理论估计咱们都不太理解。

作者: haoxinrui 时间: 2012-5-26 10:17

turf456 发表于 2012-5-7 21:58
那是车、电机等的本身结构导致了整个控制环节加入了一些参数的影响，从单纯的意义上只有P的闭环系统是必定要 ...

我们只用了P调速，速度时快时慢，有时甚至全速或者停转，这是什么原因啊？所谓的震荡是不是就是这个现象？看了一些资料都说先调P再调I或D，不大懂这个，求指导。。。

作者: 黄河浪 时间: 2012-6-14 10:46

turf456 发表于 2012-5-7 21:58
那是车、电机等的本身结构导致了整个控制环节加入了一些参数的影响，从单纯的意义上只有P的闭环系统是必定要 ...

我一直在想在调节PID参数过程中如何确定系统产生了震荡

作者: turf456 时间: 2012-6-14 13:12

黄河浪发表于 2012-6-14 10:46
我一直在想在调节PID参数过程中如何确定系统产生了震荡

看输出曲线

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