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标题: 请教吉他手老师电磁测速多久读一次脉冲值合适？ [打印本页]

作者: molusihui 时间: 2012-5-5 09:14
标题: 请教吉他手老师电磁测速多久读一次脉冲值合适？
   现在小车不加方向跑不抖动但加上方向跑感觉不是很平滑有小的抖动我怀疑是速度控制没做好。。。。。。。
我是100ms读一次脉冲值速度PI控制后外部干扰下能很快静止停下  但在回复的过程中有明显抖动但一回复到原位。。又不抖动了  这是怎么回事？
官方的是5ms读取一次  我感觉是速度快的时候 5ms一读控制较好  但速度慢的时候可能读出的脉冲很小反应不出
实时速度吧  请问吉他手老师这个问题该如何解决？。。。。。。。。。。。。。。

作者: molusihui 时间: 2012-5-5 09:37
速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制给个期望脉冲小车不是匀速前进而是跑跑停停但如果100ms采一次就不会了请问这是什么问题？

作者: 奉有福 时间: 2012-5-5 10:58

molusihui 发表于 2012-5-5 09:37
速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制给个期望脉冲小车不是匀速前进而是跑跑停停但如果100ms采一次就不会了 ...

lz 中断是按官网的弄得吗？

void TI1_OnInterrupt(void){ int i; g_nSpeedControlPeriod ++; SpeedControlOutput(); g_nDirectionControlPeriod ++; DirectionControlOutput(); if(g_n1MSEventCount >= CONTROL_PERIOD) { g_n1MSEventCount = 0; GetMotorPulse(); 读取两个电极脉冲计数值 } else if(g_n1MSEventCount == 1) { for(i = 0; i < INPUT_VOLTAGE_AVERAGE; i ++) SampleInputVoltage(); } else if(g_n1MSEventCount == 2) { GetInputVoltageAverage(); AngleCalculate(); AngleControl(); MotorOutput(); } else if(g_n1MSEventCount == 3) { g_nSpeedControlCount ++; if(g_nSpeedControlCount >= SPEED_CONTROL_COUNT) { SpeedControl(); g_nSpeedControlCount = 0; g_nSpeedControlPeriod = 0; } } else if(g_n1MSEventCount == 4) { g_nDirectionControlCount ++; DirectionVoltageSigma(); if(g_nDirectionControlCount >= DIRECTION_CONTROL_COUNT) { DirectionControl(); g_nDirectionControlCount = 0; g_nDirectionControlPeriod = 0; }}
程

作者: molusihui 时间: 2012-5-5 11:06

奉有福发表于 2012-5-5 10:58
lz 中断是按官网的弄得吗？

中断分段大概是按官方的你的多久采一次啊？

作者: 奉有福 时间: 2012-5-5 11:14

molusihui 发表于 2012-5-5 11:06
中断分段大概是按官方的你的多久采一次啊？

和官网的一样。我就是直接拷出来直接用

作者: 天火蓝隐 时间: 2012-5-5 11:25
我也是用的官网的，楼主进展怎么样啦

作者: 天火蓝隐 时间: 2012-5-5 11:26
100ms是不是太慢了，这是你速度控制的周期吧

作者: molusihui 时间: 2012-5-7 16:04

天火蓝隐发表于 2012-5-5 11:26
100ms是不是太慢了，这是你速度控制的周期吧

速度控制周期和官网的一样只是脉冲读取时间不一样（更新不一样）你那咋样啊？

作者: molusihui 时间: 2012-5-7 16:05

奉有福发表于 2012-5-5 11:14
和官网的一样。我就是直接拷出来直接用

速度控制效果好吗？

作者: 奉有福 时间: 2012-5-7 20:45

molusihui 发表于 2012-5-7 16:05
速度控制效果好吗？

不好

作者: 天火蓝隐 时间: 2012-5-12 08:45

molusihui 发表于 2012-5-7 16:04
速度控制周期和官网的一样只是脉冲读取时间不一样（更新不一样）你那咋样啊？

电机不转的时候波形很好，电机一转，波形全乱，是不是因为滤波有问题呢？

作者: molusihui 时间: 2012-5-21 14:36

天火蓝隐发表于 2012-5-12 08:45
电机不转的时候波形很好，电机一转，波形全乱，是不是因为滤波有问题呢？

电磁干扰问题换个电磁或者电路板试下

作者: 张景张景 时间: 2012-5-21 22:19
刚刚起步咋办。。。。

作者: softwareboy 时间: 2012-6-22 03:32
楼主，现在的速度如何了

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