智能车制作

标题: pid调整方案 代码+注释+上位机 [打印本页]

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作者: 模拟cmos    时间: 2012-4-29 21:35
标题: pid调整方案 代码+注释+上位机
简单来说，pid就是通过定时中断，每隔一个周期进行一次速度改变，最终达到理想速度
把自己的方案贴上来，抛砖引玉
首先，PIT定时中断初始化，此处以20ms为例

• /********************定时中断初始化 PIT 初始化*******************************/
• void INIT_PIT(void) {
•    PITCFLMT_PITE=0;     //PIT is disabled （40Mbus clock）
•    PITCE_PCE0=1;        //PIT chanel_0 定时器 0 （共四个定时器）enabled
•    PITLD0=9999;         //1 毫秒 PIT Load Register
•    PITMTLD0=79;          //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS
•    PITMUX=0x00;          //0 The corresponding 16-bit timer counts with micro time base 0
•    PITINTE_PINTE0=1;     //PIT Interrupt Enable Register
•    PITCFLMT_PITE=1;       //PIT is enabled
• }
  

复制代码
在中断函数中写下中断内容

• /****************************定时中断进行 pid 计算******************************/
• #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
• void interrupt 66  PIT0Interrupt(void)//测速的中断程序
• {
•     CarSpeed=PACNT;//车速度值
•     PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零
•     PACNT=0X0000;
•     Speed_Ctrl();                   //Speed_PID
•     PWMDTY1=SpeedPWM;
• PITTF_PTF0=1; //定时器 1 标志位清零
• }
• #pragma CODE_SEG DEFUALT /**/
  

复制代码
再根据自己小车的实际情况 提供速度选择方案

• /************************速度控制**************************************/
• void Speed_Ctrl(void) {
• if(虚线)
•        SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Normal,CarSpeed);
• else
•        SpeedPWM=Speed_PID(Speed_Bend,CarSpeed);
• }
  

复制代码
其中pid算法函数

• /****************************速度 PID*******************************/
• unsigned char Speed_PID(unsigned int ideal_speed,unsigned int pulse_count) //连个参数分别为理想速度和 实际速度
• {
•     float temp;
•     error=ideal_speed-pulse_count;
•     temp=error/10+50*(error-pre_error)/100;
•     SpeedPWM=SpeedPWM+(int)(temp);
•       pre_error=error;
•     if(SpeedPWM>200)
•         SpeedPWM=200;
•       if(SpeedPWM<=0)
•         SpeedPWM=0;
•       return SpeedPWM;
• }
  

复制代码
然后配合上位机绘图功能 ，空载和负载情况下分别测试，直到出现pid经典波形


方案比较简单，欢迎提出各种改进
AD:如果你需要上位机，可以移步http://item.taobao.com/item.htm?id=14478455287

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作者: xiazeyang1008    时间: 2012-4-30 22:39
能留下qq吗？求教

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作者: 一毛钱~~~~~~    时间: 2012-5-1 02:20
大半夜的学习了。。。。

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作者: w1u1l1i1    时间: 2012-5-1 10:34
学习了下 谢谢

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作者: gzhcontent    时间: 2012-5-1 16:25
学习了

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作者: 模拟cmos    时间: 2012-5-22 10:06

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作者: Mumu.Y    时间: 2012-12-18 12:43
厉害。。

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作者: wscnm    时间: 2012-12-19 01:41
学习了，好样的

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作者: wscnm    时间: 2012-12-19 01:45
我想问问楼主你这是哪个口作为信号输入端

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作者: 暗影飞    时间: 2012-12-21 10:44
学习了

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作者: wscnm    时间: 2012-12-21 12:32
不错

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作者: tearedice    时间: 2012-12-23 18:26
mark

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