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标题: 小车倾斜45度后不能立即停下？ [打印本页]

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 16:28
标题: 小车倾斜45度后不能立即停下？
请问一下：我在主函数For循环里面用
  for(;;) {
WaitCarStand(); //当车的倾角比较小的时候
               // 开启小车控制
CheckCarStand(); // 当车的倾角较大时
                  // 关闭小车控制

// _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */

为什么我把小车倾斜45度，大概要等5、6秒才停下来？应该很快停下才对，原因在哪？是不是陀螺仪的跟踪速度过慢？

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-27 17:07
如果是小角度倾斜，电机可以反应过来的话，那就不是陀螺仪的跟踪速度的问题了。

作者: adinike1 时间: 2012-4-27 17:18
应该是程序的问题吧，你看角度比较大的时候电机控制量是不是为0

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-27 19:24
还有可能是你传感器安装有问题

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 19:55

adinike1 发表于 2012-4-27 17:18
应该是程序的问题吧，你看角度比较大的时候电机控制量是不是为0

电机的输出不能立即为0, 5秒之后就为 0了，程序能有什么问题呢？我着实想不明白，会不会是我中断里面的程序耗时超过1ms 了？

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 19:57

excellentlizhen 发表于 2012-4-27 19:24
还有可能是你传感器安装有问题

我的传感器是放在小车偏上一点，用热熔胶固定出了，会有什么问题？

作者: toneymall 时间: 2012-4-27 20:11
你是不是用的卡尔曼滤波，卡尔曼参数设置是不是还有待优化。你滤波太狠了，滞后太严重，试试改下参数试试呢。

作者: excellentlizhen 时间: 2012-4-27 20:11

自由的飞发表于 2012-4-27 19:57
我的传感器是放在小车偏上一点，用热熔胶固定出了，会有什么问题？

你中断定时是多长的？程序里面有没有发送数据的程序？

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 20:36

excellentlizhen 发表于 2012-4-27 20:11
你中断定时是多长的？程序里面有没有发送数据的程序？

中断时间为1ms，采用的是官方的程序，没有发送数据的程序，只有官方方案中的5个1ms 片段的处理程序，想不通，表示很纠结！！！

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-30 17:50

toneymall 发表于 2012-4-27 20:11
你是不是用的卡尔曼滤波，卡尔曼参数设置是不是还有待优化。你滤波太狠了，滞后太严重，试试改下参数试试呢 ...

谢谢你的回答，我是用的是官方的方案滤波，但是滤波滞后是怎么产生的呢？不是很理解，又该怎么消除？在这个上面纠结了很久，非常渴望找到答案！！！

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