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标题: 卡尔曼滤波波形 [打印本页]

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 10:34
标题: 卡尔曼滤波波形
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这是这几天做的卡尔曼滤波。不知道对不对。
红色加速度计，黄色融合后的角度。紫色角加速度。
在直立过程中，没有加速度控制环节。抗干扰不强，反应有点慢。
不过是站起来而已。请问这样应该调哪些参数？

作者: muyimufeng 时间: 2012-4-22 11:38
这个卡尔曼滤波有点滞后啊，但是你却用这个站起来了，不可思议啊

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 13:46
的确不可思议

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 13:47
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参考下我的波形吧

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-22 13:47
用的官滤波，红色跟踪蓝色的

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 15:41

muyimufeng 发表于 2012-4-22 11:38
这个卡尔曼滤波有点滞后啊，但是你却用这个站起来了，不可思议啊

我个人认为波形只能参考，不能完全相信。有时候，看着不怎么好的波形，抗干扰却很强。

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 15:41

tongyonghua123 发表于 2012-4-22 13:47
参考下我的波形吧

呵呵，那个我做过了，速度已经1M多了。我想改改滤波方案看看什么样

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 15:44
滞后需要改哪些参数？

作者: 在路上曹阳 时间: 2012-4-24 12:31
卡尔曼滤波调哪些参数

作者: liucheng_34 时间: 2012-4-27 11:20

在路上曹阳发表于 2012-4-24 12:31
卡尔曼滤波调哪些参数

强啊！

作者: 506377288 时间: 2012-5-5 14:57
我的是这个，不对，车子抖动很大，不知道为什么，而且出来的不是那种梯形的，要往下或往上飘很大，求指导啊！

作者: linping9656 时间: 2012-5-5 21:09

506377288 发表于 2012-5-5 14:57
我的是这个，不对，车子抖动很大，不知道为什么，而且出来的不是那种梯形的，要往下或往上飘很大，求指导啊 ...

我做的卡尔曼也不成功啊

作者: zyj 时间: 2012-11-28 17:47
卡尔曼滤出来有过冲改调什么啊

作者: huangjianwu 时间: 2013-4-17 21:46

作者: daocaorenkj 时间: 2013-11-23 13:35

linping9656 发表于 2012-4-22 15:44
滞后需要改哪些参数？

改R值，减小它会好很多

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