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标题: C车转弯 [打印本页]

作者: 大左_01 时间: 2012-4-21 16:50
标题: C车转弯
我们的电磁车在右转的时候，左轮加速很明显，过弯很流畅，但是左转的时候，右轮加速不明显，过左弯的时候不流畅，所以过S弯有稍微停顿，可能有哪些原因啊？

作者: dright_chao 时间: 2012-4-21 17:09
陀螺仪安装不水平？或者是速度闭环的问题。

作者: 大左_01 时间: 2012-4-21 20:49

dright_chao 发表于 2012-4-21 17:09
陀螺仪安装不水平？或者是速度闭环的问题。

谢谢，经过实践，陀螺仪左倾和右倾的确会使得小车左转加速和右转加速

作者: 小椰 时间: 2012-4-30 21:29

大左_01 发表于 2012-4-21 20:49
谢谢，经过实践，陀螺仪左倾和右倾的确会使得小车左转加速和右转加速

请问一下怎么检测转向陀螺仪是否水平

作者: 好哦阿斯兰 时间: 2012-4-30 22:07
反正我是目测的效果还不错

作者: ♀→彼岸 时间: 2012-4-30 22:11

作者: 大左_01 时间: 2012-5-1 09:48

小椰发表于 2012-4-30 21:29
请问一下怎么检测转向陀螺仪是否水平

不清楚，现在转弯还是那样

作者: linping9656 时间: 2012-5-1 18:59
我们是在同一个跑道，顺着跑和逆着跑是不一样的

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-5-1 19:10
我们也有这种情况

作者: 330672126 时间: 2012-5-2 14:22

作者: 黄明小伙仔 时间: 2012-5-2 19:18
目测是否水平要多少眼神啊…………

作者: kkk123 时间: 2012-5-5 21:50
我的转弯也是这样啊，请问你解决了吗？

作者: 会会1314 时间: 2012-5-6 00:11
我的也是不知道LZ解决没有

作者: 大左_01 时间: 2012-5-6 13:53

会会1314 发表于 2012-5-6 00:11
我的也是不知道LZ解决没有

还没啊

作者: 大左_01 时间: 2012-5-6 13:54

会会1314 发表于 2012-5-6 00:11
我的也是不知道LZ解决没有

还没啊

作者: linping9656 时间: 2012-5-6 17:30
我们右转连续，左转太快了，引起不平衡了

作者: 大左_01 时间: 2012-5-6 20:19

linping9656 发表于 2012-5-6 17:30
我们右转连续，左转太快了，引起不平衡了

测速的时候求下平均值好像可以改善一点

作者: Achao 时间: 2012-5-6 20:30
在十字弯，正向和逆向的速度差不多时，就说明水平了

作者: linping9656 时间: 2012-5-6 20:35

大左_01 发表于 2012-5-6 20:19
测速的时候求下平均值好像可以改善一点

恩好的谢谢了

作者: sophet 时间: 2012-5-8 20:51
你的速度是不是有正反？正反是通过什么判断的？仔细想想看

作者: 大左_01 时间: 2012-5-8 21:27

sophet 发表于 2012-5-8 20:51
你的速度是不是有正反？正反是通过什么判断的？仔细想想看

轮子有正反转，但是速度没有正负

作者: panshaosong 时间: 2012-5-9 14:39

作者: sophet 时间: 2012-5-9 17:56
那你怎么样加速度闭环，怎么判断车子的轮子是正转还是反转？

作者: sophet 时间: 2012-5-9 17:57

大左_01 发表于 2012-5-8 21:27
轮子有正反转，但是速度没有正负

那你怎么样加速度闭环，怎么判断车子的轮子是正转还是反转？

作者: 大左_01 时间: 2012-5-10 09:32

sophet 发表于 2012-5-9 17:57

我们的车的直立很不好，但是现在也跑得差不多

作者: linping9656 时间: 2012-5-10 17:35
现在我也遇到这种问题了，怎么调都没有

作者: sophet 时间: 2012-5-10 17:55

大左_01 发表于 2012-5-10 09:32
我们的车的直立很不好，但是现在也跑得差不多

你们没有调到原地直立不走？不过这也没关系，你的是不是转左弯和又弯不一样吗？

作者: 大左_01 时间: 2012-5-10 21:17

sophet 发表于 2012-5-10 17:55
你们没有调到原地直立不走？不过这也没关系，你的是不是转左弯和又弯不一样吗？

离直立不走差远了，是不一样

作者: Amarantine 时间: 2012-5-11 01:15

小椰发表于 2012-4-30 21:29
请问一下怎么检测转向陀螺仪是否水平

通过观察小车左转和右转时是否有一个加速一个减速的问题，如果有，则不水平，如果转弯时没有明显加减速应该就差不多了，我们也调了很久

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-11 14:10
转弯真的很好

作者: 大左_01 时间: 2012-5-11 17:23

yyyyyy1224 发表于 2012-5-11 14:10
转弯真的很好

???

作者: etoah 时间: 2012-5-11 17:39

linping9656 发表于 2012-5-1 18:59
我们是在同一个跑道，顺着跑和逆着跑是不一样的

同感同感，解决了没

作者: linping9656 时间: 2012-5-12 00:48

etoah 发表于 2012-5-11 17:39
同感同感，解决了没

还没呢貌似硬件问题还没解决呢

作者: cobra 时间: 2012-5-12 08:45
求解释

作者: 大左_01 时间: 2012-5-13 08:51

cobra 发表于 2012-5-12 08:45
求解释

还解释不来啊

作者: yaozhifeng 时间: 2012-5-13 10:01

请问一下怎么检测转向陀螺仪是否水平

,这个问题好

作者: 3shijue 时间: 2012-5-13 10:54
遇到同样问题求解啊

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-13 14:43

大左_01 发表于 2012-5-11 17:23
???

现在转弯一下一下的，，比例给小了就转不过来

作者: 大左_01 时间: 2012-5-13 20:39

yyyyyy1224 发表于 2012-5-13 14:43
现在转弯一下一下的，，比例给小了就转不过来

加微分

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-13 21:09

大左_01 发表于 2012-5-10 09:32
我们的车的直立很不好，但是现在也跑得差不多

LZ直立很不好，意思是不是在没加速度闭环和方向控制的情况下，能在一定范围走动，不会倒下呢？

作者: 小椰 时间: 2012-5-14 07:58

Amarantine 发表于 2012-5-11 01:15
通过观察小车左转和右转时是否有一个加速一个减速的问题，如果有，则不水平，如果转弯时没有明显加减速应 ...

目前也只能这么慢慢试了，请问一下，你们的陀螺仪安装在车的什么位置？高度不同会不会对转弯也有影响？

作者: 大左_01 时间: 2012-5-14 09:00

aoxiang2 发表于 2012-5-13 21:09
LZ直立很不好，意思是不是在没加速度闭环和方向控制的情况下，能在一定范围走动，不会倒下呢？

加了速度闭环，速度设为零的话，跟不加闭环效果差不多，都是在一定范围内走动

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-14 11:01

大左_01 发表于 2012-5-13 20:39
加微分

加上了 P给小了就很圆滑，但是速度快了就转不过来

作者: 大左_01 时间: 2012-5-14 18:37

yyyyyy1224 发表于 2012-5-14 11:01
加上了 P给小了就很圆滑，但是速度快了就转不过来

那就不清楚了，，，

作者: 谜乱 时间: 2012-5-14 20:47
右转装不过去左转还行弄了好久勒跑起来也不平稳 o(︶︿︶)o 唉

作者: VLEA 时间: 2012-5-14 20:52
代码稳定性不强

作者: 大左_01 时间: 2012-5-14 21:50

VLEA 发表于 2012-5-14 20:52
代码稳定性不强

???

作者: Amarantine 时间: 2012-5-14 22:57

小椰发表于 2012-5-14 07:58
目前也只能这么慢慢试了，请问一下，你们的陀螺仪安装在车的什么位置？高度不同会不会对转弯也有影响？

高度不会影响过弯的，但是会影响到直立问题，尽量放低吧，官方PDF里面也有写这个问题

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