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标题: 关于积分时间的问题，求救吉他老师，求救大神们，都快疯了 [打印本页]

作者: 痞子 时间: 2012-4-20 15:09
标题: 关于积分时间的问题，求救吉他老师，求救大神们，都快疯了
根据官网的积分时间是5/1000,我的是3毫秒，所以选的3/1000=0.003，采样了12次，可是乘以0.003时波形却跟踪的很慢，这是什么原因呢？我的陀螺仪因子也是选的跟官网的差不多，因为我们的也是放大了5.1倍，红色的是加速度计的输出，黄色线是积分后的输出。[attach]23294[/attach]

作者: 痞子 时间: 2012-4-20 19:47
一个下午了肿么都木有人顶？？？？

作者: 分岔口 时间: 2012-4-20 20:52
你用的是什么传感器模块？龙丘的？

作者: 痞子 时间: 2012-4-20 21:02
嗯是的

作者: zl6977 时间: 2012-4-20 22:07
用示波器看积分那个函数的执行时间没，设定是3ms，实际执行起来是不是3ms？陀螺仪因子的值理论跟计算差很多？那就先按实际调调，看能不能跟踪上吧，等有时间有兴趣了再去研究为啥跟理论值差那么多。

作者: DOUBLE-L- 时间: 2012-4-20 22:22

痞子发表于 2012-4-20 21:02
嗯是的

还是按照官网自己焊一个吧

作者: dright_chao 时间: 2012-4-21 08:52
跟随的太慢了。减小TZ试试吧。。

作者: 痞子 时间: 2012-4-21 10:47

dright_chao 发表于 2012-4-21 08:52
跟随的太慢了。减小TZ试试吧。。

我的Tz取得是4，还要减小么？？感觉取小于1的数时效果才好点，可是官网不是建议说取大于3的数么？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-21 11:03
从你的波形上来看，基本上算是陀螺仪的比例因子为0.
请对照你的算法，查一下。在你现在的波形中根本没有陀螺仪积分信息！

作者: 痞子 时间: 2012-4-21 11:17

吉他手发表于 2012-4-21 11:03
从你的波形上来看，基本上算是陀螺仪的比例因子为0.
请对照你的算法，查一下。在你现在的波形中根本没有陀 ...

我觉得官网的方案不就是那三句话，只要能够得到正确的角度跟角速度算法上就应该没什么问题了，我觉得我们的角度跟角速度都正确得到了，而且陀螺仪因子为0.35左右，加大时就会有超调，减小时延时又会愈加严重（已经测试过），但是当我把积分时间0.003改大时就不会像上面的波形一样了，而是比较快的跟踪过去，而且积分时间越大，跟踪的越好，但是我就是觉得这个时间是不能随便改的啊！当时改只是为了看看效果，看看是不是因为它引起波形这样的

作者: juliaレ葛 时间: 2012-4-22 15:26
积分时间是什么？》》10吗？

作者: 痞子 时间: 2012-4-22 15:30

juliaレ葛发表于 2012-4-22 15:26
积分时间是什么？》》10吗？

大于10 ？？？？？？？？？？？你指的是什么？？？我说的是那个积分程序的那个时间

作者: juliaレ葛 时间: 2012-4-22 15:48
时间怎么算？我新手

作者: 听'海若成风 时间: 2012-12-11 20:31
怎么把角速度积分出来角度啊？

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