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标题: 問吉他老師關於零點漂移以及速度反饋的問題 [打印本页]

作者: vista263428652 时间: 2012-4-18 22:53
标题: 問吉他老師關於零點漂移以及速度反饋的問題
吉他老師：
老師你好，我們組是用的互補濾波，只要陀螺儀以及加速度計零點調對的話直立是沒什麼問題的，只是比較抖，對於抖這個問題，我們曾經試過用比較小的PD，可以立的很好，但是到速度控制時，電機則沒有多大的恢復力，所以我們還是用很大的PD，但是根本沒辦法調到立的不抖，所以我們就用這個效果直接進入速度控制了，（1）請問老師這個抖是什麽問題呢？還是說這個抖不阻礙速度控制呢？（2）我還有一個疑問就是陀螺儀零點漂移很嚴重，官方調試第二版上面說在速度控制時可以補償零點漂移，那我現在需要每次上電都調零點嗎？另外我仔細看了一下官方調試第二版，我發現直立控制時電機的ZLduty是負的才是前進的，我們則相反，（3）如果是負的話我則需要將下圖的+改為-嗎？
[attach]23142[/attach]
謝謝老師回答我的三個問題。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候引起的车模高频震动。这是由于车模本身刚度不够（车体不够硬）形成的共振现象。在现在的控制方案中无法消除，之后通过减小D才能够消除；另外一个中就是车模摆动，它的频率比较低，这是由于P过大引起。上述PD参数和速度控制参数之后有一定的耦合关系。所以在速度调试的时候还需要对直立车模的参数进行修正。略具有抖动并不影响车模的速度控制；
（2）陀螺仪的漂移还是比较明显的。这是参考设计方案中存在的缺陷。你们可以在每次车模启动时的后都进行自动校正来减少它的影响。
（3）直立控制电机量和速度控制电机的量之间是相减的关系。这一点与普通的车模速度控制关系不同。希望你们通过阅读参考设计方案进行理解。不过具体确定究竟是正还是负，实际上只要通过修改一下相关的符号进行试验一下便可确认了。

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-19 14:22

吉他手发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

老师为什么我的tg取0.18左右才能达到您的滤波效果。tg的值为什么是1~4 有什么理论依据吗

作者: vista263428652 时间: 2012-4-19 14:40

吉他手发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

老師：對於問題2我還想問一下，[attach]23174[/attach]，第二版這裡說速度控制可以補償陀螺儀的漂移，這裡是什麽意思呢？是不是說我調了一次零點之後，如果零點再飄我也不用理了，後面的速度控制可以補償，是這個意思嗎？謝謝老師。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-19 15:16

vista263428652 发表于 2012-4-19 14:40
老師：對於問題2我還想問一下，，第二版這裡說速度控制可以補償陀螺儀的漂移，這裡是什麽意思呢？是不是說 ...

速度补偿也是有一定的限度。

作者: vista263428652 时间: 2012-4-20 10:13

吉他手发表于 2012-4-19 15:16
速度补偿也是有一定的限度。

哦~原來是這樣啊。我們現在已經調節到可以讓車子在一個點附近來回走動了，而我們加大了速度控制的I之後得到的結果是來回走動的速度越來越快，這時候我們加大速度控制的P，但是卻沒法消除這種走動，反而是使得小車一邊抖一邊來回走動，請問老師這是因為我們速度控制PI沒調好呢，還是直立的PD沒調好呢？
謝謝老師回答。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-21 08:33

vista263428652 发表于 2012-4-20 10:13
哦~原來是這樣啊。我們現在已經調節到可以讓車子在一個點附近來回走動了，而我們加大了速度控制的I之後得 ...

如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取决于车模电机控制的最大功率。

作者: lixin815866 时间: 2012-4-21 10:26

吉他手发表于 2012-4-18 23:05
关于你的问题回答如下：
（1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时 ...

"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候引起的车模高频震动。这是由于车模本身刚度不够（车体不够硬）形成的共振现象。在现在的控制方案中无法消除，之后通过减小D才能够消除；另外一个中就是车模摆动，它的频率比较低，这是由于P过大引起。上述PD参数和速度控制参数之后有一定的耦合关系。所以在速度调试的时候还需要对直立车模的参数进行修正。略具有抖动并不影响车模的速度控制；"

请问老师，我的小车中间那个虚位很大，所以我就把P调解大一点，然后出现的结果就是，小车总是抖，频率挺大的，这应该就是D给的大了，那不还是因为是P先大了，然后为了保持平衡才会让D增大，但是怎么调节D都无法去抖。

还有一个问题就是如果像一开始那样，P不算大，然后有虚位，因为那个虚伪有点大，所以每次小车从向前倾到向后倾的过程后小车因为存在一个速度（因为虚位大啊），所以小车还是抖了两下。
也不知道老师看懂没有，帮我做分析一下，怎么解决吧

作者: txan0630 时间: 2012-4-22 11:13
好帖子啊

作者: 阿ken 时间: 2012-4-22 22:08

吉他手发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

请问老师，速度的积分I和比例P出来的结果过大的话都可能会使PWM输出满值，而且他们是相加的，那他们是不是要分别限制呢？如果要限制，一般设置限制为PWM满值的百分几左右呢？我现在的速度的时候会出现反馈过大，而至于车子向前倒下了！

作者: wenti 时间: 2012-4-22 22:27

吉他手发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

老师！！你好！我的车现在跑直道不会前后晃，可是转弯的时候就会前后晃，不管是速度快，还是速度慢，都是这样，只要转弯就前后晃，直道就不会，都几个星期了，都没解决，而且我看论坛上有很多人都有这种现象！！！老师能指点一下吗？谢谢！！

作者: vista263428652 时间: 2012-4-22 22:39

吉他手发表于 2012-4-21 08:33
如果速度P增加无法消除车模来回走动，那就可以适当减小相应的I。
速度控制中的PI还是有一定的上限，这取 ...

老師你好：
是這樣的，我現在已經讓車子能勉強勻速走了，給它一個速度5，它則差不多是以200的速度前進，給速度10，則差不多是以300的速度前進，而且還是勻速走一段路程之後停下來然後才繼續前進。想問老師兩個問題：（1）爲什麽我們會存在一個類似與穩態誤差的這樣一個誤差存在呢？明明是給一個很小的速度，卻以更高的速度行駛。（2）爲什麽我們的車子會在勻速前進之後聽下讓后又繼續前進呢？這是P還是I的問題呢？還是直立PD的問題？
老師辛苦了，謝謝老師的回答。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-23 10:40

wenti 发表于 2012-4-22 22:27
老师！！你好！我的车现在跑直道不会前后晃，可是转弯的时候就会前后晃，不管是速度快，还是速度慢，都是 ...

你的问题，我并没有碰到过。也没有看到过你的具体情况。所以无法得知具体原因。你的问题可以试图从调整车模相关的直立、速度和转弯控制参数加以修正。其他我说不了什么的。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-23 10:55

vista263428652 发表于 2012-4-22 22:39
老師你好：
是這樣的，我現在已經讓車子能勉強勻速走了，給它一個速度5，它則差不多是以200的速度前進 ...

(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小引起的速度控制超调。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-23 10:56

阿ken 发表于 2012-4-22 22:08
请问老师，速度的积分I和比例P出来的结果过大的话都可能会使PWM输出满值，而且他们是相加的，那他们是不是 ...

一般通过减少速度控制的PI参数确保速度反馈不要太大。使得角度控制无法进行。

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-28 19:56

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:26
"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候引起的车模高频震动。 ...

你好，我的小车的问题和你的一样，每次从向前到向后的过程中，大概在平衡位置时都会抖一下，就是你说的虚位，不知你解决了吗？还有速度反馈是正反馈，它的表现是什么，是不是把小车提起来，有个倾角，它就一直加速运动下去，而负反馈是提起来，小车轮子一会往前一会往后，真的很纠结，求解答！！！万分感谢！！！

作者: 海彬 时间: 2012-5-1 21:17
帮顶

作者: vista263428652 时间: 2012-5-4 18:25

吉他手发表于 2012-4-23 10:55
(1)你的第一个问题需要通过自行程序调试发现其中的BUG；
(2)第二个问题是速度控制环节中的I过大或者P过小 ...

老師你好：
我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向前走，請問老師這是直立PD沒有調好的原因嗎？還是說方向P太大了，可是我們加了轉動陀螺儀來抑制過沖也似乎沒多大作用。
謝謝。

作者: 阿ken 时间: 2012-5-4 18:35

vista263428652 发表于 2012-5-4 18:25
老師你好：
我的車子現在在過急的彎道的時候總是要轉動過度，然後就停在那裡一下，然後才開始繼續向 ...

这个问题。我们也发现有，就是速度快了，然后过比较急的弯，好像是转过头了了，然后速度就减下了！这是转弯的参数调得不好吗？

作者: molusihui 时间: 2012-5-5 09:36
速度控制时 5ms采一次脉冲 PI控制给个期望脉冲小车不是匀速前进而是跑跑停停但如果100ms采一次就不会了请问这是什么问题？

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-4-5 22:25

lixin815866 发表于 2012-4-21 10:26
"(1）车模的抖动，在参考设计方案中和调试视频中是表现为直立控制参数D比较大的时候引起的车模高频震动。 ...

不知您之前那个虚位的问题解决了没有，现在我也出现这个问题啊，加上速度之后碰到跑到接口不平的地方抖一下由于那个虚位的存在就会有一个很大的倾角，晃几下就倒了。蛋疼啊。

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