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标题: PID调试步骤 [打印本页]

作者: coco1225 时间: 2010-5-12 16:07
标题: PID调试步骤
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

作者: 王怀玉 时间: 2010-5-12 16:51
好东西啊
不过大家不要把pid看成是什么算法
就把他理解成数学公式最好

作者: 流_云 时间: 2010-5-12 16:57
看看

作者: librae8226 时间: 2010-5-12 18:41
现在感觉编码器精度太低，每个控制周期低速时(1m+/s)只有几十个脉冲，PID出来的数据就是一直震荡，而且很剧烈，怎么调都一样，这个怎么解决啊？是不是只有换编码器了？

作者: 何必问天 时间: 2010-5-12 22:59
回复 1# coco1225

说的很深刻！

作者: gwjxb008 时间: 2010-5-13 13:08
回复 1# coco1225

请问楼主该方案中提到的取值的经验百分比是针对运动控制的吗？因为PID的应用场合比较多，取值或许会有所不同。愚见，求科普

作者: starjiajia 时间: 2010-5-14 10:31
谢谢

作者: 极意旋风 时间: 2010-5-14 17:22
不错！！！

作者: kukuboy2007 时间: 2010-5-16 21:03
看看

作者: zhaorui19872005 时间: 2010-5-16 22:34
很好

作者: cquptzy 时间: 2010-5-24 18:44
通过什么判断它不振荡啊，仿真吗？

作者: shenyoujin 时间: 2010-5-28 14:06
MARK

作者: tanglin2007 时间: 2010-7-14 16:02
不错，好东西

作者: 山99下 时间: 2010-7-16 00:47
感谢…………

作者: feisikaer_2010 时间: 2010-7-16 16:26
恩，好，分享了

作者: feisikaer_2010 时间: 2010-7-16 16:30
恩，好，分享了

作者: SONGYI 时间: 2010-10-5 19:04
都是这几句话，就不能有点新鲜的，实用的?

作者: zp健忘 时间: 2010-11-6 09:52
谢谢！！

作者: anxingle 时间: 2011-1-26 12:32
谢谢。

作者: huangxiaohang 时间: 2011-2-23 21:40

作者: znfc2 时间: 2011-2-26 13:18
如何判断震荡与否？

作者: zyx89820 时间: 2011-2-28 09:35
看不懂，不过还是先留着，相信以后可以用到

作者: ailsacqx 时间: 2011-3-4 11:01
宝贵经验，谢谢分享

作者: renyi581176 时间: 2011-3-5 17:16
学习了

作者: jf1989117 时间: 2011-4-2 23:13
同求

作者: lslk89 时间: 2011-4-4 11:48
学习学习

作者: gzhcontent 时间: 2012-4-29 14:02
这几句话很看了，谢谢分享不过还是不怎么理解有没有比较基础的步骤呢没接触过pid 还是不知道怎么调节

作者: yangwqjy 时间: 2012-7-10 18:23
诺诺的问一下，小车震荡是什么特征？

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