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标题: 电磁组小车抖动 [打印本页]

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-4-11 19:18
标题: 电磁组小车抖动
电磁组小车在立的过程中抖动怎么解决??

作者: linping9656 时间: 2012-4-11 21:40
调调角度PD 尽量最优。还有在与陀螺仪有关的那几个系数

作者: 小妹~ 时间: 2012-4-11 22:43
当调PD已无法阻止小车抖动时该怎么办呢？

作者: 蒹葭之尹 时间: 2012-4-12 17:49
下车站立时因抖动站不稳，跳PID已经没效果了，没办法中~~~

作者: 俊采星驰105 时间: 2012-4-13 17:29
陀螺仪有过冲。。。

作者: bu1193510501 时间: 2012-4-14 16:07
小车一直往前倾，如何解决

作者: fangjun 时间: 2012-4-15 10:23

bu1193510501 发表于 2012-4-14 16:07
小车一直往前倾，如何解决

算法算出的结果不对称

作者: 不倒翁2 时间: 2012-4-15 22:12
我的车根本就立不起来，怎么调参数都不行，晃动很厉害，轮子来回跑的幅度好大，求解~~~

作者: 不倒翁2 时间: 2012-4-15 22:16
楼主有解决方法没？貌似我们问题是差不多的，解决了求分享呀

作者: _李尐疯 时间: 2012-4-15 22:23

小妹~ 发表于 2012-4-11 22:43
当调PD已无法阻止小车抖动时该怎么办呢？

c车齿咬和有问题，我的是摸了黄油～

作者: _李尐疯 时间: 2012-4-15 22:26

不倒翁2 发表于 2012-4-15 22:16
楼主有解决方法没？貌似我们问题是差不多的，解决了求分享呀

陀罗仪与加速度积分环节p过大

作者: jzfffzj 时间: 2012-4-16 10:31
调PD,或旧车模就有点

作者: 不倒翁2 时间: 2012-4-18 11:33

_李尐疯发表于 2012-4-15 22:26
陀罗仪与加速度积分环节p过大

可是把P调小的话小车偏离角度很大之后电机才有反应，就直接倒了，一直找不到一个合适的值

作者: 不倒翁2 时间: 2012-4-18 11:36
直立这一块是用的P*角度+D*角速度来控制的吗？这样貌似电机控制没有形成闭环，是直接控制吧，这样行吗？？

作者: _李尐疯 时间: 2012-4-20 22:22

不倒翁2 发表于 2012-4-18 11:36
直立这一块是用的P*角度+D*角速度来控制的吗？这样貌似电机控制没有形成闭环，是直接控制吧，这样行吗？？

加上速度环节不就成闭环了吗？调节P的值最好用CW的DATE1窗口观看你每个变量的值。。这样范围好确定的~然后从小往大了加就好了要是取不到理想值就是算法出问题了

作者: _李尐疯 时间: 2012-4-20 22:26

fangjun 发表于 2012-4-15 10:23
算法算出的结果不对称

怎么看算法结果是不是中间值啊，，，我今天也遇到这种情况了。。。

作者: 不倒翁2 时间: 2012-4-21 13:59

_李尐疯发表于 2012-4-15 22:26
陀罗仪与加速度积分环节p过大

调小貌似也没什么效果呀，调小了的话车子角度大了才往回调，还是会抖呀

作者: linping9656 时间: 2012-4-22 15:59
那是滤波没做好吧

作者: yaqi 时间: 2012-4-23 21:38
摸了黄油效果怎么样啊

作者: tongyonghua123 时间: 2012-4-24 13:51
路过

作者: chenyu2010550 时间: 2012-6-12 22:55
学习了

作者: myth-avalon 时间: 2012-6-14 20:39

_李尐疯发表于 2012-4-15 22:23
c车齿咬和有问题，我的是摸了黄油～

摸完黄油后效果怎么样啊，齿轮啮合的紧密么

作者: 张景张景 时间: 2012-6-15 11:24

linping9656 发表于 2012-4-11 21:40
调调角度PD 尽量最优。还有在与陀螺仪有关的那几个系数

if(g_nSpeedControlFlag == 0) {
  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew = g_fSpeedControlOut = 0;
  g_fSpeedControlIntegral = 0;
  return;
}
在速度控制中这段程序怎么理解啊

作者: 张景张景 时间: 2012-6-15 11:24

蒹葭之尹发表于 2012-4-12 17:49
下车站立时因抖动站不稳，跳PID已经没效果了，没办法中~~~

if(g_nSpeedControlFlag == 0) {
  g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew = g_fSpeedControlOut = 0;
  g_fSpeedControlIntegral = 0;
  return;
}
在速度控制中这段程序怎么理解啊

作者: linping9656 时间: 2012-6-15 11:56

张景张景发表于 2012-6-15 11:24
if(g_nSpeedControlFlag == 0) {
g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew = g_fSpeedControlO ...

就是选择要不要进行控制

作者: 无与伦比119 时间: 2012-6-15 12:07

不倒翁2 发表于 2012-4-15 22:12
我的车根本就立不起来，怎么调参数都不行，晃动很厉害，轮子来回跑的幅度好大，求解~~~

看看是不是电机驱动的问题呢？之前我们也一直调不稳，后来换了电机驱动一下子就站很稳了。

作者: martain 时间: 2012-6-15 17:53

作者: zhang1523607088 时间: 2012-7-18 21:30

作者: 又何妨 时间: 2018-4-14 12:40

bu1193510501 发表于 2012-4-14 16:07
小车一直往前倾，如何解决

有可能的零点没调好

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