智能车制作

标题: 重要的问题 [打印本页]

作者: 潜力变实力 时间: 2012-4-11 11:55
标题: 重要的问题
转向舵机右左转向均很不到位，基本是舵机不听使唤，我不知道是不是控制问题，我是新手，我用的是PD，求大神们帮帮忙。
void car_angle1(void)
{
  angle_Kd=150;
  e_angle_k0=laser1_now-laser_Mid; //偏移量
  e_angle_k0=absolute(e_angle_k0);//取绝对值
  e_angle_k2=e_angle_k0-e_angle_k1;//偏移量之差
  switch (e_angle_k0)//选取angle_Kp 参数
  {
case 1: angle_Kp=10;break;
case 2: angle_Kp=15;break;
case 3: angle_Kp=20;break;
  }
  if(laser1_now>=3)//大于中心位置
  {

angle_pwm1=angle_center1+e_angle_k0*angle_Kp+e_angle_k2*angle_Kd;
  }

  else//小于中心位置
angle_pwm1=angle_center1-e_angle_k0*angle_Kp-e_angle_k2*angle_Kd;

if(angle_pwm1>LEFT) angle_pwm1=LEFT;
  else if(angle_pwm1<RIGHT) angle_pwm1=RIGHT;
  else angle_pwm1=angle_pwm1;
  PWMDTY01=angle_pwm;
  e_angle_k1=e_angle_k0;//存取偏移量

}

作者: s614857575 时间: 2012-4-11 12:02
e_angle_k0=laser1_now-laser_Mid; //偏移量
e_angle_k0=absolute(e_angle_k0);//取绝对值
？？？？？

作者: 潜力变实力 时间: 2012-4-11 13:01

s614857575 发表于 2012-4-11 12:02
e_angle_k0=laser1_now-laser_Mid; //偏移量
e_angle_k0=absolute(e_angle_k0);//取绝对值
？？？？？

laser1_now 是我采集到的值，然后与laser-Mid（中间值）相减得到偏移量，
我六个激光，把激光编号为0、1、2、3、4、5，laser-Mid=3

作者: xufang 时间: 2012-4-12 13:41
不说什么了，一看这种控制就很差，先不说你的参数设的好不好，这种PD控制肯定不行。还有你的PWM怎么只用了八位的，考虑用十六位的。适当多加点激光头吧。

作者: icitydesk 时间: 2012-10-15 00:38

作者: 赵彤山东 时间: 2012-10-15 20:06
表示都看不懂

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)