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标题: 卡尔曼 [打印本页]

作者: 1035790143 时间: 2012-4-9 13:02
标题: 卡尔曼
卡尔曼滤波里的“先验估计”，“先验误差”，“后验估计”，“后验误差”是什么意思？我一点都不懂卡尔曼滤波。

作者: wo520 时间: 2012-4-9 18:06
不懂没关系，就调几个参数

作者: 1035790143 时间: 2012-4-9 21:14
没错，不过我不在乎滤波结果，我只是想知道“卡尔曼滤波”到底是什么东西。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 21:26
本帖最后由吉他手于 2012-4-9 21:34 编辑

1035790143 发表于 2012-4-9 21:14
没错，不过我不在乎滤波结果，我只是想知道“卡尔曼滤波”到底是什么东西。

卡尔曼是个人名(鲁道夫.E.卡尔曼)；滤波是对信号进行处理的算法；卡尔曼提出了该算法。（类比傅里叶变换:傅里叶提出的一种信号正交变换算法。）
实际上，人们获取任何信息都使用了该算法。
比如你听我讲话；你大概会用到两部分信息：一部分是你预先估计或者期望知道我要说什么内容，但又有不确定的部分（否则你就不必听我说了）；另一部分就是你实际听到我了我说的话，但其中又有不懂的（可能说了些你不熟悉的专业词语，特别是某些人喜欢拽些反人类的高深词语）。那么最终你所知道我要将的内容就是将这两部分结合在一起，形成了你对我的话内容的感知。这个过程可以类比于卡尔曼滤波。
卡尔曼滤波算法也是利用了人们对于信息的两部分知识，一部分是信息产出机制（状态迭代过程），一部分是观察的信息。通过有机的比例折中得到更为准确的信息。
如果再往下讲，只能开始使用些反人类语言进行描述了。希望不误导你。

你可以去电磁组寻找些相关的信息。光电阻实际上用不到这个滤波算法。

作者: songcol 时间: 2012-4-10 13:37

吉他手发表于 2012-4-9 21:26
卡尔曼是个人名(鲁道夫.E.卡尔曼)；滤波是对信号进行处理的算法；卡尔曼提出了该算法。（类比傅里叶变换: ...

回答的很不错，牛人

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-17 22:30

吉他手发表于 2012-4-9 21:26
卡尔曼是个人名(鲁道夫.E.卡尔曼)；滤波是对信号进行处理的算法；卡尔曼提出了该算法。（类比傅里叶变换: ...

请问老师，用卡尔曼滤波，过冲是什么原因，该改那个参数啊，谢谢~

作者: 吉他手 时间: 2012-4-17 22:38

xiexueshi 发表于 2012-4-17 22:30
请问老师，用卡尔曼滤波，过冲是什么原因，该改那个参数啊，谢谢~

过冲同样是陀螺仪的比例问题。和这卡尔曼中的三个参数都没有什么关系。

作者: liucheng_34 时间: 2012-4-20 20:43

吉他手发表于 2012-4-17 22:38
过冲同样是陀螺仪的比例问题。和这卡尔曼中的三个参数都没有什么关系。

那再请教您，过冲会影响卡尔曼的滤波效果吗

作者: 吉他手 时间: 2012-4-21 08:30

liucheng_34 发表于 2012-4-20 20:43
那再请教您，过冲会影响卡尔曼的滤波效果吗

会产生影响，可以通过后期控制参数加以调整。

作者: liucheng_34 时间: 2012-4-21 20:51

吉他手发表于 2012-4-21 08:30
会产生影响，可以通过后期控制参数加以调整。

好的，谢谢

作者: 在路上520 时间: 2012-6-6 12:11

吉他手发表于 2012-4-17 22:38
过冲同样是陀螺仪的比例问题。和这卡尔曼中的三个参数都没有什么关系。

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老师，这种情况是什么原因引起的，我用的卡尔曼滤波，为什么转向的的时候角度先反向增大

作者: 510304657 时间: 2012-6-9 23:14

吉他手发表于 2012-4-21 08:30
会产生影响，可以通过后期控制参数加以调整。

请问老师卡尔曼有些滞后怎么解决呢？

作者: tomlllttt 时间: 2012-11-23 16:55

作者: 扁舟子 时间: 2012-11-30 20:36

吉他手发表于 2012-4-9 21:26
卡尔曼是个人名(鲁道夫.E.卡尔曼)；滤波是对信号进行处理的算法；卡尔曼提出了该算法。（类比傅里叶变换: ...

作者: jjz921024 时间: 2012-12-3 18:37

在路上520 发表于 2012-6-6 12:11
老师，这种情况是什么原因引起的，我用的卡尔曼滤波，为什么转向的的时候角度先反向增大

你这是反过冲，我调的时候也遇到过，通过减小陀螺仪比例参赛就能把那尖尖给去了

作者: 寥艺 时间: 2012-12-4 21:13
很好的帖子哦，学习了

作者: zzxxx91 时间: 2013-1-11 21:31
{:soso_e179:}

作者: dlyt03 时间: 2013-1-12 08:16
学习

作者: 王海 时间: 2013-6-27 09:10

吉他手发表于 2012-4-9 21:26
卡尔曼是个人名(鲁道夫.E.卡尔曼)；滤波是对信号进行处理的算法；卡尔曼提出了该算法。（类比傅里叶变换: ...

请问老师使用卡尔曼那滤波后波形很好，没有漂移！但就是刚开机小车会抖动！这是什么原因呢？是因为卡尔曼平衡方程的建立需要一定的时间么？

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