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标题: 求救：吉他手老师 [打印本页]

作者: wuzexiao 时间: 2012-4-8 15:32
标题: 求救：吉他手老师
吉他手老师，我直立的时候会忘一个方向跑去，不能静止，用的是PD。通过调整零点偶尔可以实现原地直立，但是零点经常会变，于是我在角度控制加上了I控制，车子能够直立了。但是加上了速度闭环貌似没什么效果，通过给定一个速度，车子还是在原点附近走动，不能实现匀速前进，若给定的速度大了就会加速前进。我想问一下I会影响速度控制吗？而且还有一个奇怪的现象，就是我让它反方向走他它就会先加速一下然后停一下，这样子反复地进行着。已经纠结了好久了这个问题。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-8 16:23
楼主你的意思是说直立只加角度闭环的情况下用PD不能使车静止直立在一点必须使用PID才能使车静止吗？

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-8 16:31

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师楼主的意思貌似是角度闭环那里使用PID 而不是使用PD 老师觉得有必要吗？ PID是不是更有利于车静止在某一点呢

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 16:37

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-8 16:31
吉他手老师楼主的意思貌似是角度闭环那里使用PID 而不是使用PD 老师觉得有必要吗？ PID是不是更有利 ...

角度不需要使用I。没有这个必要了。

作者: wo520 时间: 2012-4-8 16:54

吉他手发表于 2012-4-8 16:37
角度不需要使用I。没有这个必要了。

吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来，但是当速度快的时候就会晃的厉害，到了直道还是晃，晃的厉害就冲出跑道了！！

作者: wuzexiao 时间: 2012-4-8 17:36

吉他手发表于 2012-4-8 16:37
角度不需要使用I。没有这个必要了。

但是老师，我的车子只调PD不能原地站立！就算当时可以，隔了一会又不可以了。貌似别人还可以抗干扰。

作者: wuzexiao 时间: 2012-4-8 17:38

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-8 16:23
楼主你的意思是说直立只加角度闭环的情况下用PD不能使车静止直立在一点必须使用PID才能使车静止吗？

是啊，我用PD直立不了，会往一个方向走。加了I就可以原地静止了。你用PD可以么？

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-8 17:50

wuzexiao 发表于 2012-4-8 17:38
是啊，我用PD直立不了，会往一个方向走。加了I就可以原地静止了。你用PD可以么？

我用PD静止不了 PID正在尝试你使用PID之后小车能在原地几乎一动不动？吉他手老师说貌似不需要加I

作者: wuzexiao 时间: 2012-4-8 20:38

玩ㄝ★卟恭发表于 2012-4-8 17:50
我用PD静止不了 PID正在尝试你使用PID之后小车能在原地几乎一动不动？吉他手老师说貌似不需要加I

是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

作者: a959845298 时间: 2012-4-8 20:48

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师，老师老师老师、、、、、、加一个I值，速度给负反馈他会减小加速的速度、那不是更难恢复到平衡点了，怎么还会出现来回震荡呢？解释一下o

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-8 20:57

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

我速度控制加上去有效果但是也还是在五六厘米晃动稳定性和抗性也很差两个礼拜了一直不知道什么原因

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 21:39

wo520 发表于 2012-4-8 16:54
吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来 ...

你所说的问题，我也的确没有能够从理论上加以解释。
所以请你也着手从传感器安装精度和稳定度，角度控制参数的修改来试一下是否可以减少这种现象。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 21:40

a959845298 发表于 2012-4-8 20:48
吉他手老师，老师老师老师、、、、、、加一个I值，速度给负反馈他会减小加速的速度、那不是更难恢复到 ...

详细请参见参考设计指南（2.0）关于速度反馈的来历。作者花了很大的力气试图讲清楚这个事情。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 21:44

wuzexiao 发表于 2012-4-8 17:36
但是老师，我的车子只调PD不能原地站立！就算当时可以，隔了一会又不可以了。貌似别人还可以抗干扰。

车子只有角度控制的PD是不可能原地站立的。无法抵抗外部的冲击。只有加上速度反馈才可以。

作者: lixianghua0428 时间: 2012-4-8 21:54

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请问老师给的PWM频率是多少啊

作者: 吉他手 时间: 2012-4-8 21:58

lixianghua0428 发表于 2012-4-8 21:54
请问老师给的PWM频率是多少啊

几kHz 即可。

作者: wo520 时间: 2012-4-8 22:02

吉他手发表于 2012-4-8 21:39
你所说的问题，我也的确没有能够从理论上加以解释。
所以请你也着手从传感器安装精度和稳定度，角度控制 ...

嗯好的！谢啦！！

作者: a959845298 时间: 2012-4-8 22:30

吉他手发表于 2012-4-8 21:40
详细请参见参考设计指南（2.0）关于速度反馈的来历。作者花了很大的力气试图讲清楚这个事情。

我一个劲的加大I 值也不会出现来回震荡现象、、可能有什么原因吗？

作者: lixin815866 时间: 2012-4-9 11:59

吉他手发表于 2012-4-8 21:44
车子只有角度控制的PD是不可能原地站立的。无法抵抗外部的冲击。只有加上速度反馈才可以。

老师我的小车还没有加I，只用了PD，小车根本就静止不了，就是让车轮定住，小车就可以来回4.5度的晃，所以小车要么向前跑，要么向后跑。把P调解再大一点，就无论怎么调节D ，都是抖，？问了好几个人，都是只用PD就可以战着不动了，别人小车都能跑了，我的还没有站起来。发愁半个月了，一直没有进度呢。求老师帮忙啊

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 18:55

lixin815866 发表于 2012-4-9 11:59
老师我的小车还没有加I，只用了PD，小车根本就静止不了，就是让车轮定住，小车就可以来回4.5度的晃，所以 ...

别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时车模就像在冰面上的一个物体，在任何外力的作用下都可以向任何一个方向加速运行。
所以为了能够使得车模在一点静止，而且能够对于外面的干扰起到有一定的抵抗作用（这一点对于后面的匀速运行非常重要）必须加上速度变换控制。详细参见设计指南中的分析。

车模的直立控制是基础，是否能够严格保持静止和匀速影响还需要配合速度控制。详细的调节过程可以参见竞赛网站给出的车模调试指南。

作者: 5768340 时间: 2012-4-9 20:16

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

同学，我也遇到了类似的困惑，可以交流下吗？？287381850

作者: kaidie 时间: 2012-4-9 20:18

吉他手发表于 2012-4-9 18:55
别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时 ...

老师我想问用卡尔曼滤波加速度应该怎么加能不能给指点一下

作者: 5768340 时间: 2012-4-9 20:22

吉他手发表于 2012-4-9 18:55
别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时 ...

老师好，我疑惑的是为啥速度控制要选择PI控制呢？？可以解释下吗???还有我的车走走停停是啥原因呢？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 20:29

kaidie 发表于 2012-4-9 20:18
老师我想问用卡尔曼滤波加速度应该怎么加能不能给指点一下

卡尔曼滤波只是计算角度的一个环节。速度控制也可以参照设计指南中的方案进行施加。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 20:31

5768340 发表于 2012-4-9 20:22
老师好，我疑惑的是为啥速度控制要选择PI控制呢？？可以解释下吗???还有我的车走走停停是啥原因呢？？

...

你的问题，要说明清楚的确有些困难。建议先研究一下设计指南中的说明。作者花了很大的力气试图说明你的问题。如果有具体的问题在提出吧。。。

作者: kaidie 时间: 2012-4-9 20:40

吉他手发表于 2012-4-9 20:29
卡尔曼滤波只是计算角度的一个环节。速度控制也可以参照设计指南中的方案进行施加。

老师那速度积分环节应该加在哪个部分这个不太明白是给角度呢还是给电机

作者: 5768340 时间: 2012-4-9 20:44

吉他手发表于 2012-4-9 20:31
你的问题，要说明清楚的确有些困难。建议先研究一下设计指南中的说明。作者花了很大的力气试图说明你的问 ...

恩恩，谢谢老师，我之所以问这个是因为，我在尝试过程中实验了PD控制，发现效果似乎。。。。。。那我的车跑跑停停是咋回事呢？？麻烦解释下！！

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 20:47

kaidie 发表于 2012-4-9 20:40
老师那速度积分环节应该加在哪个部分这个不太明白是给角度呢还是给电机

看！
面对参考设计指南最后附录中的控制算法总框图，细心地看。自己回答你自己的问题。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-9 20:49

5768340 发表于 2012-4-9 20:44
恩恩，谢谢老师，我之所以问这个是因为，我在尝试过程中实验了PD控制，发现效果似乎。。。。。。那我的车 ...

车模跑的时候，走走停停。和车模在速度设定为0的时候，在外力冲击下前后走动的问题是一样的：速度控制中的超调现象。
解决方法就是合理的设置速度控制参数使得车模速度控制不出现超调。达到调试视频中车模桌面综合调试的效果。然后再进行赛道速度运行。。。

作者: LJG 时间: 2012-4-9 21:52

吉他手发表于 2012-4-9 20:49
车模跑的时候，走走停停。和车模在速度设定为0的时候，在外力冲击下前后走动的问题是一样的：速度控制中的 ...

估计这个问题困扰了好多的学生呀，谢谢老师呀

作者: 1035790143 时间: 2012-4-13 13:10

wo520 发表于 2012-4-8 16:54
吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来 ...

我也遇到点头的情况了。

作者: 1035790143 时间: 2012-4-13 13:13

吉他手发表于 2012-4-9 18:55
别听别人炫耀。一切需要从实际出发。
车模如果只是用角度的PD控制，可以使得车模能够保持平衡，但，此时 ...

老师说的对！直立控制只需PD就行了。

作者: wo520 时间: 2012-4-13 13:56

1035790143 发表于 2012-4-13 13:10
我也遇到点头的情况了。

呵呵!我到现在还没解决呢！！

作者: 星下垂钓 时间: 2012-4-13 14:17

wo520 发表于 2012-4-13 13:56
呵呵!我到现在还没解决呢！！

请问一下，你们是怎样达到匀速的？直接加速到设定速度就稳定了吗？还是有一段超调过程？求指教啊

作者: jwt1123 时间: 2012-4-13 16:22

wo520 发表于 2012-4-8 16:54
吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来 ...

同意我们也遇到了这样的问题

作者: wo520 时间: 2012-4-13 16:27

星下垂钓发表于 2012-4-13 14:17
请问一下，你们是怎样达到匀速的？直接加速到设定速度就稳定了吗？还是有一段超调过程？求指教啊

匀速要加闭环啊！

作者: wo520 时间: 2012-4-13 16:28

jwt1123 发表于 2012-4-13 16:22
同意我们也遇到了这样的问题

这个问题是值得讨论啊！

作者: jwt1123 时间: 2012-4-13 16:59

wo520 发表于 2012-4-13 16:28
这个问题是值得讨论啊！

其实都是直立的问题应该还是直立不稳

作者: wo520 时间: 2012-4-13 19:10

jwt1123 发表于 2012-4-13 16:59
其实都是直立的问题应该还是直立不稳

呵呵！！有可能吧！！我还在探究中呢！！

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-14 21:52

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请问老师陀螺仪的反冲该怎么解决啊，谢谢~

作者: 吉他手 时间: 2012-4-15 11:23

xiexueshi 发表于 2012-4-14 21:52
请问老师陀螺仪的反冲该怎么解决啊，谢谢~

解决方法：
（1）安装参考设计指南重新设计电路；
（2）参照网站上别的同学给出的建议（自己寻找）；
（3）不解决。在有反冲的情况下通过调整软件参数一样可以保持车模平衡。

作者: 星下垂钓 时间: 2012-4-15 13:39

wo520 发表于 2012-4-13 16:27
匀速要加闭环啊！

显然加闭环了的

作者: 我在线上123 时间: 2012-4-16 12:49

作者: 海底藏着风 时间: 2012-4-16 20:18

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

黄色的是加速度的输出值，红色是陀螺仪的积分输出值，粉色的是滤波后的值，请老师帮忙指点一下，还需要改什么

作者: 海底藏着风 时间: 2012-4-16 20:23

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

黄色的是加速度的角度输出值，红色的是陀螺仪积分值，粉色的是滤波后的角度值，老师你帮忙指点点一下，还学要改什么[attach]22979[/attach]

作者: 吉他手 时间: 2012-4-16 22:15

海底藏着风发表于 2012-4-16 20:23
黄色的是加速度的角度输出值，红色的是陀螺仪积分值，粉色的是滤波后的角度值，老师你帮忙指点点一下，还 ...

波形挺怪。
无法判断。

作者: 海底藏着风 时间: 2012-4-16 22:46

吉他手发表于 2012-4-16 22:15
波形挺怪。
无法判断。

第一个图是电机开之后小车直立式angle -54度~-32度左右，前后摆动时数值不随着转的角度变化，就算让小车的加速计踩到最大值时angle值也不变成正的。第二个图是[attach]22988[/attach][attach]22987[/attach]没开电机时的图小车直立时，Angle在-22度到+13度左右变化，前后摇动小车，angle值随ad采集到的数值变化而变化。还请老师指点，这是怎么回事？

作者: 我の小车 时间: 2012-4-18 10:40

吉他手发表于 2012-4-9 20:49
车模跑的时候，走走停停。和车模在速度设定为0的时候，在外力冲击下前后走动的问题是一样的：速度控制中的 ...

谢谢老师了，终于找到原因了，我的应该也是超调了，继续调参。。。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-25 17:46

吉他手发表于 2012-4-15 11:23
解决方法：
（1）安装参考设计指南重新设计电路；
（2）参照网站上别的同学给出的建议（自己寻找）；

我最近调车发现很多关于角度融合的问题！！我发现不同的参数都可以实现角度很好的融合！融合后的角度可以很快跟踪上加速度计的角度变化！但是那些不同的参数对车的直立有不同的影响！我就不知道怎么才能调整出最佳的参数？？？包括陀螺仪比率、还有时间常数Tz、还有积分参数？？求助吉他手老师及各位大神了！！谢谢！！！

作者: 吉他手 时间: 2012-4-25 20:56

yyyyyy1224 发表于 2012-4-25 17:46
我最近调车发现很多关于角度融合的问题！！我发现不同的参数都可以实现角度很好的融合！融合后的角度可 ...

判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模平行加速运动则对计算出来的角度没有影响。
基于这个最终目标，来调整你的滤波参数。其中参考方案中的参数含义最为清楚，其它相关帖子中对此有详细的叙述。自己寻找吧。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-26 11:16

吉他手发表于 2012-4-25 20:56
判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模 ...

吉他手老师还有问题想请教您。当我把车掰向角度正方向然后回到平衡位置的角度和我把车掰向负方向然后回来平衡的值不一样,比如从正方向回到平衡位置的角度是1度，但是从负方向回到平衡位置的角度是0度，需要调节Ts可以更正到两个值一样，但是我没研究懂这是什么原因啊？还有一个发现就是，角度总是会在趋近某个整数值附近进行微小的波动，比如我把车掰到3.7度让它静止，然后角度会慢慢增加到3.9949和4.02021之间波动，把车掰到-2.658度时，角度也会马上就变到-2.995到-3.0012之间波动。请问这是什么原因啊？是让它快点达到那个值，还是慢点达到那个值呢？非常感谢吉他手老师能够解答我的问题!谢谢！

作者: 5768340 时间: 2012-4-26 21:15

吉他手发表于 2012-4-25 20:56
判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模 ...

老师好，我们遇到的问题很让人纠结，就是我们参照官网的方案进行了速度控制但是发现会出现积分饱和的现象，我解决的办法是每进行一次速度控制就给积分项清一次0；最后调试的效果来看积分似乎不起作用（就是在P的作用下把I给1和给50效果一样），我们就放弃了调静止，直接给速度，车基本上可以跑完全程也不倒，就算是在跑道上遇到一个小小的障碍物（比如废弃的KT板），车也可以不倒。虽然车跑了，但感觉怪怪的就将速度控制的位置式换成了增量式，这时发现了积分项会出现有正有负的现象，现在再调这个，但是发现我们的车你给个速度不用手推一下，他就不知道咋启动，就一直立在那，我们用手推他，他才动，关键是每次出现的效果不一样呀，有的时候可以匀速，有的时候就加速了。不知道咋解决呀！！！卡在这两周了，还有两周就校赛了，请老师帮忙给点建议，谢谢了呀！！！

作者: 吉他手 时间: 2012-4-26 22:25

yyyyyy1224 发表于 2012-4-26 11:16
吉他手老师还有问题想请教您。当我把车掰向角度正方向然后回到平衡位置的角度和我把车掰向负方向然后回 ...

我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从这儿可以看出现在你对于工程中的数据的精确度的概念尚未建立。这只是一个经验的问题。慢慢会有认识的。

作者: 吉他手 时间: 2012-4-26 22:28

5768340 发表于 2012-4-26 21:15
老师好，我们遇到的问题很让人纠结，就是我们参照官网的方案进行了速度控制但是发现会出现积分饱和的现象 ...

从你的叙述中看到，你主要卡在无法将车模速度中的积分控制加上。为什么对此视而不见，就调试后面的呢？说明心太急了。造成问题越积越多。

反过头去，将速度积分控制加上。找到原来存在着原因。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-27 10:04

吉他手发表于 2012-4-26 22:25
我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从 ...

我的模块可以摆动，调节多少度都可以！呵呵谢谢老师我会继续努力！

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-27 10:07

吉他手发表于 2012-4-26 22:25
我很奇怪你是如何做到将车模的角度设定在2.658度这么精确的值？

对于你问题中的数值波动都是正常的。从 ...

还有我不明白为什么车从正方向掰回平衡位置和从负方向掰回到同一个位置但是在角度会不一样？不知道为什么？

作者: 5768340 时间: 2012-4-27 12:41

吉他手发表于 2012-4-26 22:28
从你的叙述中看到，你主要卡在无法将车模速度中的积分控制加上。为什么对此视而不见，就调试后面的呢？说 ...

恩恩，谢谢老师

作者: sanzhong 时间: 2012-4-27 20:07

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请教老师，由静止变为匀速控制时，我们的速度控制中的PI参数变化大吗？是只需要微调还是重头来过？
现在车子加上控速之后，会抖着往一个方向跑，偶尔会调节过量，朝相反的方向然后就回不来了往另一个方向跑，原来只是拐弯的时候才出现后退的现象，结果现在调参数调的直道也出现那种情况，纠结抑郁中，求老师指点啊……
还有我两组速度控制参数一组参数特别小，I只有0.00几，另一组I达到达到10可是感觉效果差不多，实在是纠结啊……还是想让老师解说一下速度控制的秘诀……

补充内容 (2012-4-27 21:24):
老师，在速度调节的时候是不是还得同时设定角度的值，角度的设定应该一直都是零吧？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-27 22:12

sanzhong 发表于 2012-4-27 20:07
请教老师，由静止变为匀速控制时，我们的速度控制中的PI参数变化大吗？是只需要微调还是重头来过？
现在 ...

参考方案中的速度调节很简单。没有太多的秘诀。只要按照参考方案编写即可。
速度调节的时候，车模倾角给定始终是0.

作者: yanyang517 时间: 2012-4-27 22:48

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师，我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积分饱和倒下，一直也没有官网视频中那么好的效果，不知道为什么？后来就加上速度控制的比例，最后能稳定在3-4cm范围左右来回摆动，外界扰动也能很快回到稳定状态，一直没能达到视频中的静止效果……又试着给定速度匀速跑，当给定速度很小时还可以跑（虽然不是匀速），给定速度大了之后直立控制的输出-速度控制的输出一直就是小于0的，小车没办法前进……希望吉他手老师能指点指点

作者: 吉他手 时间: 2012-4-28 13:59

yanyang517 发表于 2012-4-27 22:48
吉他手老师，我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积 ...

速度控制如果只有积分控制，则是会使得车模来回走动。这个现象是对的。这是由于在整个系统中存在着虚轴上的极点。
通过增加P控制，可以消除这个来回震荡。调节合适PI参数可以使得车模控制达到最优，即恢复迅速而不震荡。

作者: 嘟々嘟 时间: 2012-4-28 15:51
老师，为什么我的车加上速度以后就会一直抖动啊，求解释

作者: xiexueshi 时间: 2012-4-30 14:12

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

我也有这个问题，而且现在，PD调节还有抖动，请问你们的有抖动吗，怎么调节的，谢谢~

作者: fengfeng118888 时间: 2012-4-30 21:01

吉他手发表于 2012-4-28 13:59
速度控制如果只有积分控制，则是会使得车模来回走动。这个现象是对的。这是由于在整个系统中存在着虚轴上 ...

老师，请问我的7260输出不稳定是怎么回事。。上电时输出一直减小，晃动车模也是这样，两端并个电容就能恢复正常，把电容焊在上面还是这个问题。也就是必须要加个电容“刺激”一下才能恢复正常状态……

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-3 22:49

吉他手发表于 2012-4-27 22:12
参考方案中的速度调节很简单。没有太多的秘诀。只要按照参考方案编写即可。
速度调节的时候，车模倾角给 ...

请问吉他手老师，，我的车正向跑没问题，但是反着跑就不行啊一转弯就点头，怎么回事啊？

作者: 吉他手 时间: 2012-5-3 23:58

yyyyyy1224 发表于 2012-5-3 22:49
请问吉他手老师，，我的车正向跑没问题，但是反着跑就不行啊一转弯就点头，怎么回事啊？

（1）正反不对称的原因，可以对于传感器的零点进行调整来解决。
（2）车模在转弯时前后摆动的现象可以通过调整车模直立控制参数PD来解决。

作者: 林夕22 时间: 2012-5-9 16:47

我の小车发表于 2012-4-18 10:40
谢谢老师了，终于找到原因了，我的应该也是超调了，继续调参。。。

超调？具体是什么意思啊？你的车这个问题解决了吗？

作者: electric 时间: 2012-5-10 08:48

吉他手发表于 2012-4-8 21:58
几kHz 即可。

老师您可以具体分析下这个频率对小车的影响吗，我不是很清楚这个频率高低究竟有什么不一样的效果

作者: 吉他手 时间: 2012-5-10 11:09

electric 发表于 2012-5-10 08:48
老师您可以具体分析下这个频率对小车的影响吗，我不是很清楚这个频率高低究竟有什么不一样的效果

不分析了。
你先通过实验体味一下不同的频率影响。
然后再你们的电机课上好好听老师讲。

作者: electric 时间: 2012-5-10 14:55
谢谢老师！

作者: electric 时间: 2012-5-10 14:57

吉他手发表于 2012-5-10 11:09
不分析了。
你先通过实验体味一下不同的频率影响。
然后再你们的电机课上好好听老师讲。

谢谢老师！

作者: liu小渝儿 时间: 2012-5-28 22:02

吉他手发表于 2012-5-10 11:09
不分析了。
你先通过实验体味一下不同的频率影响。
然后再你们的电机课上好好听老师讲。

可惜我们都没有电机课可上哦…………

作者: harryxp 时间: 2012-6-15 20:08

wo520 发表于 2012-4-13 13:56
呵呵!我到现在还没解决呢！！

请问转弯点头是怎么解决的?

作者: 爱你一万年 时间: 2012-6-19 16:00

吉他手发表于 2012-4-25 20:56
判断是否最佳参数，需要知道究竟通过滤波实现什么？
那就是使得角度计算出来能够反映车模倾角，而对车模 ...

吉他老师您好，我们是按官网上程序进行的直立控制，但时间补偿常数Tz调到零点几，陀螺仪的比例因子调到十几，陀螺仪的积分值才勉强可以跟踪上Z轴输出。陀螺仪和加速度计温漂也比较厉害，车实际运行时零点一直变，也就是积分值跟不上加速度计值。车模往一个方向加速倒下，调了很久没有进展，急求指导。

作者: renqinglei 时间: 2012-6-20 16:50

wo520 发表于 2012-4-8 16:54
吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来 ...

请问一下，你的这个问题怎么解决的，过弯时前后摆动很大，

作者: wo520 时间: 2012-6-20 17:02

renqinglei 发表于 2012-6-20 16:50
请问一下，你的这个问题怎么解决的，过弯时前后摆动很大，

闭环参数调小点！！

作者: 在路上520 时间: 2012-6-21 11:01

爱你一万年发表于 2012-6-19 16:00
吉他老师您好，我们是按官网上程序进行的直立控制，但时间补偿常数Tz调到零点几，陀螺仪的比例因子调到十 ...

我的也是这种情况

作者: 330672126 时间: 2012-6-21 11:46

作者: 在路上520 时间: 2012-6-21 12:27

吉他手发表于 2012-4-28 13:59
速度控制如果只有积分控制，则是会使得车模来回走动。这个现象是对的。这是由于在整个系统中存在着虚轴上 ...

“吉他老师您好，我们是按官网上程序进行的直立控制，但时间补偿常数Tz调到零点几，陀螺仪的比例因子调到十几，陀螺仪的积分值才勉强可以跟踪上Z轴输出。陀螺仪和加速度计温漂也比较厉害，车实际运行时零点一直变，也就是积分值跟不上加速度计值。车模往一个方向加速倒下，调了很久没有进展，急求指导。”
这是什么情况，吉他手老师

作者: 爱你一万年 时间: 2012-6-25 21:15

在路上520 发表于 2012-6-21 11:01
我的也是这种情况

你怎么解决的，车走起来很不稳

作者: 在路上520 时间: 2012-6-25 21:23

爱你一万年发表于 2012-6-25 21:15
你怎么解决的，车走起来很不稳

决定重新焊板子，应该是硬件的问题
我们的不加速度闭环车子一直朝一个方向走，也不到。加了速度闭环也很难完全稳定

作者: 爱你一万年 时间: 2012-6-25 21:29

在路上520 发表于 2012-6-25 21:23
决定重新焊板子，应该是硬件的问题
我们的不加速度闭环车子一直朝一个方向走，也不到。加了速度闭环也很 ...

自己焊？官网电路？

作者: 在路上520 时间: 2012-6-25 22:00
嗯，之前用的模块，不太好

作者: tianfu 时间: 2012-7-5 19:59

吉他手发表于 2012-5-3 23:58
（1）正反不对称的原因，可以对于传感器的零点进行调整来解决。
（2）车模在转弯时前后摆动的现象可以通 ...

老师您好：
   您所说的这个传感器零点是指电感的零点还是加速度计的零点呢？
   怎样调整传感器的零点来解决这个正反不对称的问题呢？
   我的车子顺时针跑很顺畅逆时针跑老是一翘一翘的不稳定，这个也是由于正反不对称引起的吗？

作者: bhwxl 时间: 2012-7-6 13:13

吉他手发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

请教老师，我的车模能够直立后，推一下，如果推得太狠就会点头，还有加速的时候会感觉到速度会震荡，就是先加到很大然后又减到较小，震荡几下后速度才能稳定。请问一下，这是哪里出问题了，怎么解决?

作者: bhwxl 时间: 2012-7-6 13:30

吉他手发表于 2012-4-27 22:12
参考方案中的速度调节很简单。没有太多的秘诀。只要按照参考方案编写即可。
速度调节的时候，车模倾角给 ...

请教老师，速度控制有必要再加上微分环节吗？

作者: endlesshai 时间: 2013-5-12 00:04
mark，好多东西学习

作者: 蓝色调 时间: 2013-7-8 23:28

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