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标题: 沿轨迹跑车点头的情况！！ [打印本页]

作者: wo520 时间: 2012-4-8 10:20
标题: 沿轨迹跑车点头的情况！！
各位跑起来的兄弟们！大家调车的时候有没有发现车在跑的过程中，有点头的情况，就是类似于前后晃！不知道大家有什么方法可以解决的！有同样问题的哥们顶起来吧！！

作者: quzhanguang 时间: 2012-4-8 12:49
赛道不平，绊住了撒~

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-4-8 13:06
我曾经也是，这是由于静止没有调好

作者: kaidie 时间: 2012-4-8 13:13
同样的问题

作者: FOR628655 时间: 2012-4-8 13:26
520同学，你有没有出现车跑的时候一时加速一时减速，也就是所谓的走走停停，但没停，只是减速加速···

作者: xdongs 时间: 2012-4-8 13:43
有可能是机械问题如果轮子转的弧形是扁的的话也会出现楼主说的情况

作者: wo520 时间: 2012-4-8 13:46

FOR628655 发表于 2012-4-8 13:26
520同学，你有没有出现车跑的时候一时加速一时减速，也就是所谓的走走停停，但没停，只是减速加速···

你是加了闭环的吧！加了闭环肯定是你的PI参数没调好！我以前也是这样的！

作者: wo520 时间: 2012-4-8 13:47

xdongs 发表于 2012-4-8 13:43
有可能是机械问题如果轮子转的弧形是扁的的话也会出现楼主说的情况

我车的轮子没扁啊！而且只是过弯道的时候才会出现前后晃，点头的情况！！

作者: wo520 时间: 2012-4-8 13:49

wyhccbadboy 发表于 2012-4-8 13:06
我曾经也是，这是由于静止没有调好

可是我把静止PD调的太大了，就会出现直立过硬的状态，会有些都抖动的！

作者: FOR628655 时间: 2012-4-8 13:49
嗯嗯，谢谢哈···

作者: tianyi12 时间: 2012-4-9 16:07
我们直立是走走停停，或者点头，也很纠结，

作者: backkom 时间: 2012-4-9 19:24

wo520 发表于 2012-4-8 13:46
你是加了闭环的吧！加了闭环肯定是你的PI参数没调好！我以前也是这样的！

这样！我们的情况和520的完全一致，参数调了好久也调不好，请问楼主真的调节速度控制的PI就能解决吗？太感谢了

作者: wo520 时间: 2012-4-10 10:07

backkom 发表于 2012-4-9 19:24
这样！我们的情况和520的完全一致，参数调了好久也调不好，请问楼主真的调节速度控制的PI就能解决吗？太感 ...

我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

作者: caiyangjieto 时间: 2012-4-10 10:49

wo520 发表于 2012-4-10 10:07
我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

楼主  你是怎么实现转弯的我就按照官方的方法  加差速他就往前跑  不会出现拐弯的迹象

  g_nMotorLeftRightDiff = 100;//我直接给的差速

  g_nLeftMotorOut += g_nMotorLeftRightDiff;
  g_nRightMotorOut -= g_nMotorLeftRightDiff;

  MotorSpeedOut();

作者: wo520 时间: 2012-4-10 13:33

caiyangjieto 发表于 2012-4-10 10:49
楼主你是怎么实现转弯的我就按照官方的方法加差速他就往前跑不会出现拐弯的迹象

g_nMot ...

直接给差速，应该是转圈的吧！！！你应该按探头采样值进行给差速！

作者: caiyangjieto 时间: 2012-4-10 18:02

wo520 发表于 2012-4-10 13:33
直接给差速，应该是转圈的吧！！！你应该按探头采样值进行给差速！

我也想他转圈啊但是他是向前跑没转完的迹象只是感觉差速反倒提高了他前进的速度

作者: wo520 时间: 2012-4-10 21:16

caiyangjieto 发表于 2012-4-10 18:02
我也想他转圈啊但是他是向前跑没转完的迹象只是感觉差速反倒提高了他前进的速度

这么神奇！没遇到过这种情况！

作者: linping9656 时间: 2012-4-11 12:40
真的是赛道不平。到平坦的地方好多了。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-11 13:46

FOR628655 发表于 2012-4-8 13:26
520同学，你有没有出现车跑的时候一时加速一时减速，也就是所谓的走走停停，但没停，只是减速加速···

速度控制的问题吧过冲了

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-11 13:49
应该是速度控制的 P给大了角度会出现上下震荡或者是过弯是编码器数值变化了

作者: wo520 时间: 2012-4-11 14:00

yyyyyy1224 发表于 2012-4-11 13:49
应该是速度控制的 P给大了角度会出现上下震荡或者是过弯是编码器数值变化了

分析的很有理！可能是过冲的问题！！

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-4-11 14:06

wo520 发表于 2012-4-11 14:00
分析的很有理！可能是过冲的问题！！

你改小试试 PI都应该改小点

作者: O.Z.N 时间: 2012-4-11 21:19

我只能说有时候陀螺仪等安装不水平也会的，他转弯想加速，你车马上调节，变成点头

作者: 春风 时间: 2012-4-12 12:20
我车子跑的时候速度调的不快，没事就后退下，纠结死。

作者: wo520 时间: 2012-4-12 13:52

O.Z.N 发表于 2012-4-11 21:19
我只能说有时候陀螺仪等安装不水平也会的，他转弯想加速，你车马上调节，变成点头

谢谢！！这个也有可能吧！！正在一个一个的尝试呢！

作者: s614857575 时间: 2012-4-13 10:06

作者: wo520 时间: 2012-4-13 15:36

s614857575 发表于 2012-4-13 10:06

你是光电的吧！跑来刷帖啊！！

作者: s614857575 时间: 2012-4-13 17:30

wo520 发表于 2012-4-13 15:36
你是光电的吧！跑来刷帖啊！！

{:soso_e127:}，这你都知道，牛！

作者: wo520 时间: 2012-4-13 19:09

s614857575 发表于 2012-4-13 17:30
，这你都知道，牛！

我可是天天逛论坛的！！

作者: 1035790143 时间: 2012-4-14 11:51
我也点头，我一直怀疑是硬件问题，官网给的视频上可一点都不点头。

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-4-14 13:02
lz的问题我们也遇到过，确实是速度调节中，参数的问题。

作者: wo520 时间: 2012-4-14 13:06

zhu_xuekui 发表于 2012-4-14 13:02
lz的问题我们也遇到过，确实是速度调节中，参数的问题。

参数问题？！我这车的情况一般是转弯的时候才晃，直道的时候不会出现前后晃的！！你的也是这样吗？

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-4-14 13:10
我们之前直道上会是这样。假如说转弯的时候才晃的话，传感器读出来的值，是不是很好呢？会不会是这个影响，导致在转向的时候有一个偏差呢。。。

作者: wo520 时间: 2012-4-14 13:14

zhu_xuekui 发表于 2012-4-14 13:10
我们之前直道上会是这样。假如说转弯的时候才晃的话，传感器读出来的值，是不是很好呢？会不会是这个影响， ...

传感器是可能是一个原因，正在改硬件呢！

作者: zhu_xuekui 时间: 2012-4-14 13:19
恩。。。。。。我们也在改硬件，，，尤其是传感器。ad读出来的值抖动地厉害。。。

作者: 1035790143 时间: 2012-4-14 14:07

wo520 发表于 2012-4-10 10:07
我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

PI会解决走走停停，但我的车有出现了新情况：突然摔倒。哎！一波未平，一波又起！

作者: wwfzs1990 时间: 2012-4-17 08:26
我们的小车也有这个问题。
不进行方向控制的时候、沿直线跑的时候都不会点头，但是在沿赛道拐弯的时候就会出现加速和点头的现象！

曾经修正过角度的PD参数和速度的PI参数，但没有什么改观，或者说不知道应该朝什么方向去调整参数。

烦请老师和各位跑起来的同学指点指点。

PS.方案是按官网的来的。

作者: 星下垂钓 时间: 2012-4-17 10:42

wwfzs1990 发表于 2012-4-17 08:26
我们的小车也有这个问题。
不进行方向控制的时候、沿直线跑的时候都不会点头，但是在沿赛道拐弯的时候就会 ...

同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

作者: wo520 时间: 2012-4-17 10:57

星下垂钓发表于 2012-4-17 10:42
同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

速度快点头是正常的！速度慢点头就不正常了！！你陀螺仪应该不够水平!!

作者: harryxp 时间: 2012-4-17 17:05
请问楼主,直立控制调到上面程度才算可以了,我的加入速度反馈后减速过程中很容易抖起来,请问楼主遇到这样情况没?

作者: wo520 时间: 2012-4-18 10:05

harryxp 发表于 2012-4-17 17:05
请问楼主,直立控制调到上面程度才算可以了,我的加入速度反馈后减速过程中很容易抖起来,请问楼主遇到这样情况 ...

没遇到过！

作者: 5768340 时间: 2012-4-19 10:35

1035790143 发表于 2012-4-14 11:51
我也点头，我一直怀疑是硬件问题，官网给的视频上可一点都不点头。

我的在跑得过程中会抖一下，不知道咋回事？？？可以帮忙解答下吗？？？

作者: 1035790143 时间: 2012-4-19 14:12

5768340 发表于 2012-4-19 10:35
我的在跑得过程中会抖一下，不知道咋回事？？？可以帮忙解答下吗？？？

我也不会！

作者: 5768340 时间: 2012-4-20 09:46

wo520 发表于 2012-4-10 21:16
这么神奇！没遇到过这种情况！

大神呀！！！我的出现这样的情况了，调节I没啥作用，但是调节P就有作用，这是哪里出现了问题呢？？？

作者: 玩ㄝ★卟恭 时间: 2012-4-24 10:16

wo520 发表于 2012-4-10 10:07
我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

请教一下走走停停是超调引起的么是不是应该调小I 调大P呢我这么做效果并不明显麻烦问一下你是怎样解决这个问题的呢

作者: 小椰 时间: 2012-4-30 14:33

1035790143 发表于 2012-4-14 14:07
PI会解决走走停停，但我的车有出现了新情况：突然摔倒。哎！一波未平，一波又起！

加了积分后，能解决走走停停，让小车匀速。但速度快了会突然间单片机复位，表现为突然摔倒，什么状况？

作者: 小椰 时间: 2012-4-30 14:36

wo520 发表于 2012-4-11 14:00
分析的很有理！可能是过冲的问题！！

把方向P调小，D也跟着小，会减轻抖动

作者: 小椰 时间: 2012-4-30 14:37

wo520 发表于 2012-4-14 13:06
参数问题？！我这车的情况一般是转弯的时候才晃，直道的时候不会出现前后晃的！！你的也是这样吗？

转弯时会不明原因加速

作者: 小椰 时间: 2012-4-30 14:39

星下垂钓发表于 2012-4-17 10:42
同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

会不会是转弯的陀螺仪不水平？

作者: 3030683aa 时间: 2012-5-3 19:02
哥们。。。。你转弯前后摆的问题解决了吗。。。能指点下吗

作者: 前行者cross 时间: 2012-5-3 21:19
可能给电机的阻尼过大

作者: wo520 时间: 2012-5-3 21:20

3030683aa 发表于 2012-5-3 19:02
哥们。。。。你转弯前后摆的问题解决了吗。。。能指点下吗

参数没调好！！

作者: Stillycx 时间: 2012-5-3 23:19

星下垂钓发表于 2012-4-17 10:42
同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

问题一样啊你解决了吗？

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-4 10:43

wo520 发表于 2012-5-3 21:20
参数没调好！！

是速度控制过冲吗？？怎么解决的？

作者: 3030683aa 时间: 2012-5-4 13:03

wo520 发表于 2012-5-3 21:20
参数没调好！！

是速度控制环吗。。。还是直立控制环

作者: wo520 时间: 2012-5-4 13:26

3030683aa 发表于 2012-5-4 13:03
是速度控制环吗。。。还是直立控制环

作者: 小椰 时间: 2012-5-4 18:40

Stillycx 发表于 2012-5-3 23:19
问题一样啊你解决了吗？

有可能是转弯的陀螺仪问题，没水平，我们也一样，你们找到别的原因了吗

作者: Stillycx 时间: 2012-5-4 20:20

小椰发表于 2012-5-4 18:40
有可能是转弯的陀螺仪问题，没水平，我们也一样，你们找到别的原因了吗

今天拆了轮子里面卡了东西弄干净好些了

作者: harryxp 时间: 2012-6-15 20:20
楼主,点头的问题解决没,请问是参数还是机械问题?

作者: wo520 时间: 2012-6-16 23:04

harryxp 发表于 2012-6-15 20:20
楼主,点头的问题解决没,请问是参数还是机械问题?

参数问题，PI都调小点！！

作者: 厚荏 时间: 2012-6-17 00:22
我还是觉得陀螺仪不水平的问题

作者: 风雨行路人 时间: 2012-6-17 09:15
静止PD中P或D过大震荡了吧

作者: sophet 时间: 2012-6-18 12:52
把小车的物理重心调一下，或者就是在软件上调。起到的目的在于车子在跑的时候只朝一个方向，这样就会稳定的多，不让它往另外一个方向倒。。理解一下吧

作者: wsdyi100 时间: 2013-4-3 16:36

wo520 发表于 2012-6-16 23:04
参数问题，PI都调小点！！

我们的也是走走停停，点头太频繁了，速度小了也会，静止时高频抖动

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