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标题: 过弯道问题 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-4-5 08:36
标题: 过弯道问题
当小车过弯道时，由于转向过冲等问题小车在调整方向时会有一个小半径转向，此时小车由于离心作用得内轮极易脱离地面。解决这个问题我所想到的办法一个是降低小车重心高度，再个就是弯道减速。当重心过低时对于保持平衡又是一大挑战，弯道减速的话小车的速度又被钳制在了弯道速度上（我们的跑到直道极少）。这可咋办！！

作者: 恋May 时间: 2012-4-5 09:06
1.重心过低为什么对于保持平衡是一个挑战呢= =
2.入弯减速，出弯加速，这个挺好，不然别人就不会老是纠结于驱动的加减速性能了。
3.内轮脱离地面，是什么力让它脱离的呢，虽然大的方向上是离心力，但是实际上是车体拉的，可以尝试主动悬挂，看看效果怎么样。

作者: arms 时间: 2012-4-5 09:26
我遇到这样的问题，你的前瞻多少，我现在想增加前瞻，提前减速

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-5 10:46
我说哥们，你速度多少了？居然能把内轮给…

作者: yaozhifeng 时间: 2012-4-5 11:09

，这个问题比较好，但是我有一点不明白的是，降低重心对这个有这么大的影响吗

作者: yaozhifeng 时间: 2012-4-5 11:09

，这个问题比较好，但是我有一点不明白的是，降低重心对这个有这么大的影响吗

作者: linping9656 时间: 2012-4-5 11:21
太牛了

作者: qinlu123 时间: 2012-4-5 12:52

恋May 发表于 2012-4-5 09:06
1.重心过低为什么对于保持平衡是一个挑战呢= =
2.入弯减速，出弯加速，这个挺好，不然别人就不会老是纠结 ...

关于第一个问题有个很形象的例子，你可以用手轻易的托住一根长竹竿，但你却托不住一支铅笔。加悬挂的确是个好主意。

作者: qinlu123 时间: 2012-4-5 12:54

arms 发表于 2012-4-5 09:26
我遇到这样的问题，你的前瞻多少，我现在想增加前瞻，提前减速

我前瞻25吧

作者: qinlu123 时间: 2012-4-5 12:54

云端暮雪发表于 2012-4-5 10:46
我说哥们，你速度多少了？居然能把内轮给…

速度不是很快，一米多吧就是怕小半径转向

作者: caiyangjieto 时间: 2012-4-10 12:42

qinlu123 发表于 2012-4-5 12:54
速度不是很快，一米多吧就是怕小半径转向

我现在没法转弯给电机差速  他往前跑  根本没有转弯的迹象你是怎么实现转弯的啊？

  g_nMotorLeftRightDiff = 100;

  g_nLeftMotorOut += g_nMotorLeftRightDiff;
  g_nRightMotorOut -= g_nMotorLeftRightDiff;

  MotorSpeedOut();

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