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标题: 为什么我的陀螺仪每天使用静态值都是不一样的呢 [打印本页]

作者: 迷糊虫 时间: 2012-4-4 15:03
标题: 为什么我的陀螺仪每天使用静态值都是不一样的呢
我用的是官方的方案，但是每天我进行调试的时候陀螺仪的角度值都票啊，为什么啊。
运动的时候 0角度还发生变化啊，求助大神。
void jiaodujisuan(void) {
float fDeltaValue;
accjiaodu = 180/3.14*asin((acc*3300/660 - 1650)/800);//加速度计角度计算函数，acc是采样值经过20次均值滤波 1650是静态值
gyrosudu = ((gyro - 488)*3300/660) * 0.99; //gyro采样值计算角速度，
g_fCarAngle = jiaodu;
xiuzheng = (accjiaodu - g_fCarAngle)/3;
jiaodu += (gyrosudu + xiuzheng) *0.005;//角速度积分
}

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-4 15:26
这个正常，陀螺仪的温漂引起的。
只需折中选取个差不多的值就可以了。

作者: lixianghua0428 时间: 2012-4-4 17:04
每天你在调车的时候温度都不一样

作者: 迷糊虫 时间: 2012-4-4 19:07
那我要怎么做才可以解决这个问题啊，而且我感觉那个修正那条补偿感觉不是特别明显啊为什么啊是不是我理解的不对啊。

作者: wuqt 时间: 2012-4-5 13:18
确实啊，不知道谁有什么温度补偿的好方法？求老师出山。。。。。。

作者: 庄严 时间: 2012-4-5 14:53
弄个电位器，每次人工校零！！

作者: 屋村赵山河 时间: 2012-4-7 15:58
在g_fCarAngle 乘P之前加或减一个合适的折中值

作者: Goolloo 时间: 2012-4-7 16:45
看官方文档，硬件部分的后面，很多人忽略了硬件滤波的部分。。。。

作者: zelight 时间: 2012-4-7 18:39
卡尔曼滤波

作者: 我の小车 时间: 2012-4-13 21:57

屋村赵山河发表于 2012-4-7 15:58
在g_fCarAngle 乘P之前加或减一个合适的折中值

这种方法很好吧？？？零偏值不变了吧？？

作者: s614857575 时间: 2012-4-14 01:38

作者: guyonghua 时间: 2013-4-18 19:56
为什么我车放在地上转动时，静态值会增大

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