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标题: 快点站起来吧啊啊啊 [打印本页]

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 20:12
标题: 快点站起来吧啊啊啊
我们的现在老是往一个方向跑在中心位置还抖个不停是怎么回事啊求大神指点迷途啊谢谢谢谢调了好长时间了快崩溃了

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 20:16
求大神指点，无问题一样，调解P小了电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 20:19

lixin815866 发表于 2012-4-3 20:16
求大神指点，无问题一样，调解P小了电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧 ...

我也迷茫啊等大神吧

作者: 吉他手 时间: 2012-4-3 20:20

lixin815866 发表于 2012-4-3 20:16
求大神指点，无问题一样，调解P小了电机就反应不过来，P大一点就来回抖，中间位置抖得很厉害。老师帮帮忙吧 ...

如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车模控制出现震荡。这个是无法通过整定角度控制的ＰＤ参数消除的。
所以建议你：对于你的角度算法重新审视。无论你是用什么样的角度滤波算法，都需保证输出的角度和角速度平滑。没有噪声。传感器参数计算部分如果没有过关，急于往后调试就会越调越乱。
提示：如果你采用了设计指南中的滤波算法，其中的重力加速度的补偿时间常熟需要大于２秒。这样才能够有效抑制加速度计中的运动噪声。其他的滤波方法类似调整。。

作者: 心_如止水 时间: 2012-4-4 00:21
你的P有多大？应该至少是电机满值的10%-30%，死区电压要小于电机满值的5%,如果这样还不行的话就应该是滤波的问题了

作者: 会会1314 时间: 2012-4-4 10:39

心_如止水发表于 2012-4-4 00:21
你的P有多大？应该至少是电机满值的10%-30%，死区电压要小于电机满值的5%,如果这样还不行的话就应该是滤波的 ...

谢谢我现在又开始重新调试了貌似陀螺仪还有过冲信心都快没了

作者: 心_如止水 时间: 2012-4-4 10:45

会会1314 发表于 2012-4-4 10:39
谢谢我现在又开始重新调试了貌似陀螺仪还有过冲信心都快没了

等你看到车子站起来的时候就觉得什么都值了，过冲厉害的话可以从硬件去解决，去掉那个电容，祝成功

作者: 会会1314 时间: 2012-4-4 10:55
谢谢一起加油吧

作者: 代舜 时间: 2012-4-4 14:12

吉他手发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

请教高手：我现在用的是官网角度算法，滤波跟踪的是加速计信号，你一直强调角速度计的运动噪声，为什么没提到角速度信号的噪声，而且我发现我如果调节陀螺仪比例参数直到滤出较不错的波形，角速度信号出现的抖动会很剧烈。用这样的一个信号进行角度控制（PD控制），尝试了可以站立几十秒，但是时间一长或者碰一下就会前后大幅度摆动。为什么呢？望指教

作者: 蔡典鑫 时间: 2012-4-4 14:50
换换机械结构，可能会有意外的收获

作者: wuqt 时间: 2012-4-5 13:34

吉他手发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

老师啊，陀螺仪输出的角速度每次调都有个常值误差（就算今天调整了电压零点，明天又不一样了）,这个常值误差是不是导致直立PD控制时就算静止了还是会有个微分项在那，然后会造成抖动的原因呢? 如果是的话,(我现在每次开机都采集一下零点值), 老师有什么好的建议呢？

作者: cjsbbmm 时间: 2012-4-5 14:00
是反馈系数给的太大了吧，就是加速度计对角度的影响太大了

作者: 吉他手 时间: 2012-4-5 19:33

wuqt 发表于 2012-4-5 13:34
老师啊，陀螺仪输出的角速度每次调都有个常值误差（就算今天调整了电压零点，明天又不一样了）,这个常值误 ...

每次开机的时候都使用单片机自动进行零点校正是防止陀螺仪每次不同的一个好方法。可以使用这种方法。

作者: 痞子 时间: 2012-4-12 21:36

吉他手发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

您好！请问我对得到的角度进行取整影响会很大嘛？？？还有您说的那个2S是指那个Tz的值吗？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-12 22:09

痞子发表于 2012-4-12 21:36
您好！请问我对得到的角度进行取整影响会很大嘛？？？还有您说的那个2S是指那个Tz的值吗？？

角度取整会带来一定的随机干扰。其大小取决于你的角度单位。如果是“度”，影响不会太大。如果是弧度，则会很大。
2秒指的就是Tz的值。

作者: 痞子 时间: 2012-4-12 22:17

吉他手发表于 2012-4-12 22:09
角度取整会带来一定的随机干扰。其大小取决于你的角度单位。如果是“度”，影响不会太大。如果是弧度，则 ...

您好！还有一个问题就是在官网给的方案中，为什么Rgyro = 0时通过积分时都还有有值在上升，我的改为Rgyro = 0时输出就一直是0

作者: 吉他手 时间: 2012-4-12 22:21

痞子发表于 2012-4-12 22:17
您好！还有一个问题就是在官网给的方案中，为什么Rgyro = 0时通过积分时都还有有值在上升，我的改为Rgyr ...

在抄程序的时候，最好能够理解。
如果向你提出的问题，我认为你没有理解这个仅仅有三句话组成的程序。
我的建议：你看程序。

作者: 逍遥镜风 时间: 2012-4-12 22:25

吉他手发表于 2012-4-3 20:20
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使 ...

老师啊，我按官方来的，但时间常数只要大于等于2就会往上飘，现在只能取1，中间位置也会抖，有什么办法能改吗

作者: 十八龙潭 时间: 2012-4-12 22:47

吉他手发表于 2012-4-5 19:33
每次开机的时候都使用单片机自动进行零点校正是防止陀螺仪每次不同的一个好方法。可以使用这种方法。

怎么我之前没想到，谢谢！！！

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