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标题: 关于加速度计与站立——站起来的兴奋被莫名的问题全部扫光 [打印本页]

作者: yssdsz 时间: 2012-4-3 15:37
标题: 关于加速度计与站立——站起来的兴奋被莫名的问题全部扫光
用MMA7660站起来过，陀螺仪直接AD，只有P加死区。因为加上D参数车震得厉害。。

上周车突然就不行了，开电机后角度值就完全不对。以为是陀螺仪的问题，换了一个，有过冲的电路。卡尔曼滤波后效果还好，给小的P车反应不过来，大了以后就震了，完全是零点附近震动特别剧烈，然后车倒下，之后就向倒的方向跑。。。有反映慢的感觉。。。

猜测是和7660静态太不准有关（5°的误差）。。。用的就是稳压源，都不是电池。。。也可能和电机驱动有关吧（7970），但是线全部加粗了。。就差再在7.2到gnd加几百u的电容了。。

各位加速度计有用7660的吗？都用的什么加速度啊？我的7660还能继续用吗？

本来准备加速度控制了，却出现了这样的问题，纠结了一周。。。头疼啊。。。

看着大家都是最近跑起来，羡慕加心急啊！！。。。。。。

作者: softwareboy 时间: 2012-4-3 16:30
楼主继续加油。。。。。

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-3 17:53
只靠加速度计的话，抗干扰能力应该是非常差的。

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 19:48
“给小的P车反应不过来，大了以后就震了，完全是零点附近震动特别剧烈，然后车倒下，之后就向倒的方向跑。。。”

我现在跟你的情况一样，你解决了吗？如果也解决了，帮我分析一下吧，

作者: yssdsz 时间: 2012-4-3 21:01

云端暮雪发表于 2012-4-3 17:53
只靠加速度计的话，抗干扰能力应该是非常差的。

对。但是只要加D，就震得厉害。。。。。。是加速度干扰太大了吧。。。。。

作者: 聆海听风 时间: 2012-4-4 11:35
可以看下卡尔曼滤波后的波形吗

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