智能车制作

标题: 小车总是抖 [打印本页]

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 12:19
标题: 小车总是抖
无论怎么调节PD 他在中心位置总是抖，能站一小会，然后就往一个方向跑，然后就倒下了，求大神帮忙

补充内容 (2012-4-3 19:42):
看视频上零点位置就没有抖动啊，怎么我的抖得那么厉害

作者: lixin815866 时间: 2012-4-3 19:37
大神呢？？

作者: 吉他手 时间: 2012-4-3 20:19
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车模控制出现震荡。这个是无法通过整定角度控制的ＰＤ参数消除的。
所以建议你：对于你的角度算法重新审视。无论你是用什么样的角度滤波算法，都需保证输出的角度和角速度平滑。没有噪声。传感器参数计算部分如果没有过关，急于往后调试就会越调越乱。
提示：如果你采用了设计指南中的滤波算法，其中的重力加速度的补偿时间常熟需要大于２秒。这样才能够有效抑制加速度计中的运动噪声。其他的滤波方法类似调整。。

作者: 会会1314 时间: 2012-4-3 20:40
我们也是啊现在无奈啊你们的解决没有一起努力解决啊

作者: yssdsz 时间: 2012-4-3 21:10

吉他手发表于 2012-4-3 20:19
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车 ...

老师，您觉得7660靠谱吗。。。。。。静止时就5°误差。。。。。。

器件是模拟的更好还是数字的更好呢？比如加速度计？他们分别用在哪里比较好呢？

作者: 自由的飞 时间: 2012-4-27 15:27
请问你的小车能不抖了么？我的小车也是会在平衡位置处抖动，而且会往一个方向加速就调节不过来，然后就倒了

作者: lixin815866 时间: 2012-4-30 08:41

吉他手发表于 2012-4-3 20:19
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车 ...

我用的就是官方方案，但是无论怎么调节滤波只有时间常数调到0.25左右才会跟踪正常，我不知道是怎么回事、？是不是（我发现用手晃小车，晃得快了，陀螺仪出来的值像一个梯形而不是出现一个尖，这是不是基准电压不够？还是怎么回事啊）

作者: 张景张景 时间: 2012-6-10 15:34

会会1314 发表于 2012-4-3 20:40
我们也是啊现在无奈啊你们的解决没有一起努力解决啊

void GetMotorPulse(void) {
unsigned int nLeftPulse, nRightPulse;

COUNTER1_GetNumEvents(&nLeftPulse);
COUNTER2_GetNumEvents(&nRightPulse);
COUNTER1_Reset();
COUNTER2_Reset();

g_nLeftMotorPulse = (int)nLeftPulse;
g_nRightMotorPulse = (int)nRightPulse;
if(!MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE)  g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE)  g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;

g_nLeftMotorPulseSigma += g_nLeftMotorPulse;
g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}
上面代码g_nLeftMotorPulseSigma 会不会饱和啊。。。。有点不懂。。。。坐等回复

作者: 丢失狂 时间: 2013-4-12 18:28

吉他手发表于 2012-4-3 20:19
如果车模抖动，大部分的原因就是角度计算中出了问题。
也就是加速度计带来的车模运动干扰信号的反馈使得车 ...

你好我们的程序是按照清华方案来的 tz也是取大于2 的值，但是还是抖动倒下跳过p d 后效果不太明显还请高手指点一下啊谢谢

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