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标题: 速度PD控制，电磁的进 [打印本页]

作者: linping9656 时间: 2012-4-2 21:37
标题: 速度PD控制，电磁的进
前段时间小车终于站起来了，但是稳定性不好，总会往一个方向跑。而且抗性差。最多的时候差不多就静止了十秒钟，然后就开始往一个方向加速跑了。我想问一下，加了速度控制后，是不是能改善这种现象？
这几天单独写了恒速度控制，看速度波形有控制作用。于是就把这段程序加进了原来的整个直立程序中，站在原地变稳了，但是还是抗性差，受不了用手轻轻推，还是会加速跑下去。
求高手指导指导啊！

作者: wo520 时间: 2012-4-2 22:39
前面有帖子说过，要把直立做的很好，再加闭环，不要太急，不然影响速度闭环的效果！！

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-4-2 23:26
理论上来说立的稳应该是你去推它，拨它它都会迅速回归直立静止或者缓慢朝一个方向运动（静态值不对），如果抗性太差，一碰就抖或者倒了，那应该是还没有立好。

作者: zhuwenwujy 时间: 2012-4-2 23:27

wo520 发表于 2012-4-2 22:39
前面有帖子说过，要把直立做的很好，再加闭环，不要太急，不然影响速度闭环的效果！！

……有一段时间没来，你都拿到这么多勋章了……

作者: 心_如止水 时间: 2012-4-3 00:20
对对，你要把P值调的很大，至少是你电机满值的十分之一，五分之一都是没问题的，那样就会很稳了

作者: wo520 时间: 2012-4-3 10:07

zhuwenwujy 发表于 2012-4-2 23:27
……有一段时间没来，你都拿到这么多勋章了……

嘿嘿！都是刷出来的！！

作者: linping9656 时间: 2012-4-3 10:38

zhuwenwujy 发表于 2012-4-2 23:26
理论上来说立的稳应该是你去推它，拨它它都会迅速回归直立静止或者缓慢朝一个方向运动（静态值不对），如果 ...

可是直立控制要怎么样才能做得很稳啊？

作者: linping9656 时间: 2012-4-3 10:38

wo520 发表于 2012-4-2 22:39
前面有帖子说过，要把直立做的很好，再加闭环，不要太急，不然影响速度闭环的效果！！

要怎么做才能做得很稳啊？

作者: 云端暮雪 时间: 2012-4-3 17:28
速度控制参数调高效果自然会更好。

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